[發明專利]輪腿復合式機器人

無效

• 申請號: 201310030387.0
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103112515A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 蔡衛國;張文孝;高廣強;張慧峰
• 申請（專利權）人: 大連海洋大學;蔡衛國
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 大連非凡專利事務所 21220
• 代理人: 田和穗

技術領域

本發明涉及一種機器人，特別是一種既能夠依靠行走輪行進，又可以通過機械腿行進的輪腿復合式機器人。

背景技術

隨著科技的發展，機器人的應用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領域。特殊用途機器人可以在惡劣環境下完成探測、搶險、救災等作業。傳統的機器人的行走機構往往是輪式、履帶或腿式等。輪式的行走機構的優點是移動較為快速，但遇到較為復雜的路況則無法行進或發生傾覆；腿式的行走機構的優點是能夠適應與較為復雜的路況，但移動速度較慢。同時機器人往往需要進行樣品采集、視頻采集等工作。因此現在需要一種能夠解決輪式或腿式行走機構機器人所存在的問題，同時方便樣品采集和視頻采集等問題的機器人。

發明內容

本發明是為了解決現有技術所存在的上述不足，提出一種結構簡單，設計巧妙，布局合理，即能夠在路況較好的情況下快速移動，又能夠在路況較差的情況下正常行進的輪腿復合式機器人。

本發明的技術解決方案是：一種輪腿復合式機器人，其特征在于：所述的機器人包括移動平臺1，移動平臺1的基礎是一個橫斷面為矩形的殼體5，在橫斷面矩形的四個角均縱向設置有通過轉向電機控制的轉軸6，轉軸6上固定連接有大腿部7，大腿部7的另一端設置有通過行走電機控制的行走輪8，同時在行走輪8的支撐軸處還鉸接有小腿部9，小腿部9的另一端則鉸接有行走足10，行走足10通過足部電機控制，在大腿部7和小腿部9之間還設置有液壓桿11，且液壓桿11的兩端分別固定鉸接在大腿部7和小腿部9上。

在移動平臺1上設置有太陽能帆板殼體12，太陽能帆板殼體12內設置有水平放置的太陽能帆板2，太陽能帆板2設置在帆板推桿13上，太陽能帆板殼體12上開設有與太陽能帆板2相配的長孔，太陽能帆板2與設置在殼體5內的蓄電池連接，

在移動平臺1上端還設置有可伸縮的支架14，在支架14的頂端設置有攝像頭3，

在移動平臺1上端還設置有通過機械臂轉向電機控制的、可做旋轉的基座15，基座15上通過擺動電機控制的鉸接有大臂部16，大臂部16的另一端與小臂部17相鉸接且通過連接部分的大臂部電機控制，小臂部17的另一端與手腕部18相鉸接且通過連接部分的小臂部電機控制，在手腕部18上設置有液壓缸19，液壓缸19的端部連接有探測器20，在手腕部18上還設置有由至少三個鉸接在手臂部18上的手爪21組成的機械手4，每一個手爪21通過一個鉸接在手腕部18上的手爪液壓推桿22控制，且所有的手爪液壓推桿22和手爪21在圓周上均勻分布。

所述的轉向電機、行走電機、足部電機、液壓桿11、帆板推桿13、支架14、攝像頭3、機械臂轉向電機、大臂部電機、小臂部電機、液壓缸19、探測器20和手爪液壓推桿22均通過設置在殼體5內部的控制系統統一控制，且上述裝置還均通過蓄電池提供電能。

所述的太陽能帆板2和帆板推桿13均為兩套，且對稱地設置在太陽能帆板殼體12內。

本發明同現有技術相比，具有如下優點：

傳統的可移動式機器人的行走驅動系統多為單一形式，車輪式的機器人雖然具有行進速度較快的優點，但遇到路況較為復雜或存在障礙物的情況則無法前進；而支腿式行走的機器人雖然能夠在復雜路面上行進，但行進速度較慢。同時傳統的機器人還需要設置蓄電池為行走機構或探測機構提供能源，這樣會增大機器人的體積和重量，靈活性較差。為了解決上述問題，本發明提供一種輪腿復合式機器人結構，當路況較好時，利用車輪驅動機器人快速前進，當路面情況較為復雜時，則可以通過行走腿進行前進，并且它的能量來自于太陽能帆板，降低能源消耗，延長有效工作時間。因此可以說這種機器人具備了多種優點，特別適合于在本領域中推廣應用，其市場前景十分廣闊。

附圖說明

圖1是本發明實施例移動平臺部分的結構示意圖。

圖2是本發明實施例移動平臺部分的俯視圖。

圖3是本發明實施例太陽能帆板和視覺系用的結構示意圖。

圖4是本發明實施例機械手臂部分的結構示意圖。

圖5是本發明實施例的結構示意圖。

具體實施方式