[發明專利]輪腿復合式機器人

無效

• 申請號: 201310030387.0
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103112515A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 蔡衛國;張文孝;高廣強;張慧峰
• 申請（專利權）人: 大連海洋大學;蔡衛國
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 大連非凡專利事務所 21220
• 代理人: 田和穗

1.一種輪腿復合式機器人，其特征在于：所述的機器人包括移動平臺（1），移動平臺（1）的基礎是一個橫斷面為矩形的殼體（5），在橫斷面矩形的四個角均縱向設置有通過轉向電機控制的轉軸（6），轉軸（6）上固定連接有大腿部（7），大腿部（7）的另一端設置有通過行走電機控制的行走輪（8），同時在行走輪（8）的支撐軸處還鉸接有小腿部（9），小腿部（9）的另一端則鉸接有行走足（10），行走足（10）通過足部電機控制，在大腿部（7）和小腿部（9）之間還設置有液壓桿（11），且液壓桿（11）的兩端分別固定鉸接在大腿部（7）和小腿部（9）上，

在移動平臺（1）上設置有太陽能帆板殼體（12），太陽能帆板殼體（12）內設置有水平放置的太陽能帆板（2），太陽能帆板（2）設置在帆板推桿（13）上，太陽能帆板殼體（12）上開設有與太陽能帆板（2）相配的長孔，太陽能帆板（2）與設置在殼體（5）內的蓄電池連接，

在移動平臺（1）上端還設置有可伸縮的支架（14），在支架（14）的頂端設置有攝像頭（3），

在移動平臺（1）上端還設置有通過機械臂轉向電機控制的、可做旋轉的基座（15），基座（15）上通過擺動電機控制的鉸接有大臂部（16），大臂部（16）的另一端與小臂部（17）相鉸接且通過連接部分的大臂部電機控制，小臂部（17）的另一端與手腕部（18）相鉸接且通過連接部分的小臂部電機控制，在手腕部（18）上設置有液壓缸（19），液壓缸（19）的端部連接有探測器（20），在手腕部（18）上還設置有由至少三個鉸接在手臂部（18）上的手爪（21）組成的機械手（4），每一個手爪（21）通過一個鉸接在手腕部（18）上的手爪液壓推桿（22）控制，且所有的手爪液壓推桿（22）和手爪（21）在圓周上均勻分布，

所述的轉向電機、行走電機、足部電機、液壓桿（11）、帆板推桿（13）、支架（14）、攝像頭（3）、機械臂轉向電機、大臂部電機、小臂部電機、液壓缸（19）、探測器（20）和手爪液壓推桿（22）均通過設置在殼體（5）內部的控制系統統一控制，且上述裝置還均通過蓄電池提供電能。

2.根據權利要求1所述的輪腿復合式機器人，其特征在于：所述的太陽能帆板（2）和帆板推桿（13）均為兩套，且對稱地設置在太陽能帆板殼體（12）內。