[發(fā)明專利]一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310026209.0
• 申請日: 2013-01-24
• 公開（公告）號: CN103962492A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設計）人: 唐存干;時忠明;浦如波
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇金稈農(nóng)業(yè)裝備有限公司
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及一種流水線上的機械手，尤其涉及一種耕作刀具鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，特別是這種機械手的結(jié)構(gòu)，屬于機電一體化技術(shù)領域。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)旋耕機刀具的制作中，由于旋耕刀具有一定的立體形狀且形面之間具有一定角度，刀面上還存在多個連接孔，因此在鍛壓工藝中需要通過多個工位的成型模具，逐步壓延、沖制產(chǎn)生。具體為：在一臺壓機上設置一成型模，由人工手持工具將熱態(tài)毛坯件放入第一臺壓機的成型模內(nèi)，完成第一道壓延工步后，再由人工利用工具從成型模中取出工件，送入第二臺壓機中的成型模中，或壓延或沖孔，依次類推在多臺壓機的多個工位中相繼完成多個設定工步。顯然，這種制作方法比較落后，生產(chǎn)效率十分低下。不僅需要的設備多、占地面積大、動力消耗高、用工人數(shù)多、操作工人的勞動強度大，且由于多臺壓機之間的距離遠，因而導致熱態(tài)工件在壓機與壓機之間的傳遞時間過長，溫度下降，使工件的成形質(zhì)量得不到保證。隨著機電一體自動化技術(shù)在各個領域中的不斷運用，人們開始償試在一臺模鍛壓機上通過多個工位、多個各不相同的模腔、沖頭，以自動流水線的生產(chǎn)方式循環(huán)鍛壓或沖制完成旋耕刀的全部制作工序，借以改變旋耕刀傳統(tǒng)落后的生產(chǎn)模式。這樣的構(gòu)想除需要自動控制技術(shù)外，在機電一體化技術(shù)上還必須滿足以下條件：a、N個旋耕刀熱態(tài)壞件和N+1個旋耕刀熱態(tài)壞件要具備放置同一固定位置的條件；b、要具備能夠夾持工件、放置工件的機械手；c、機械手夾持工件后能夠?qū)⒐ぜ腘工位傳遞到N+1工位。其中a、b條件包括機械手X方向、Y方向、Z方向上的運動。只有在滿足上述條件的前題下，自動控制技術(shù)與機電一體化技術(shù)才能有機配合，上述構(gòu)想才能實現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，旨在通過多只機械手的同步動作，實現(xiàn)多只工件在多個工步間的位移傳遞需要。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明釆取以下技術(shù)方案實施：一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，包括一步進梁、一橫向?qū)к墶⒍嘀粰C械手和PLC可編程控制器，橫向?qū)к夐g隙配合在步進梁的導軌槽中可滑動；多只機械手等距離排列在橫向?qū)к壣希幻恐粰C械手均包含一只氣缸、一只固定卡爪、一只活動卡爪、一定軸，PLC可編程控制器通過線路和氣壓元件分別與每只氣缸相連接，其特征在于

所述固定卡爪、定軸固定連接在橫向?qū)к壣希?/p>

所述杠桿與定軸之間為回轉(zhuǎn)副的固定鉸鏈形式，且回轉(zhuǎn)副位于杠桿的中部；

所述杠桿的一端與氣缸的單出桿之間為回轉(zhuǎn)副的活動鉸鏈形式；

所述杠桿的另一端固定連接活動卡爪；

所述氣缸的缸體與橫向?qū)к壷g為固定鉸鏈形式；

所述多只氣缸中的單出桿同時執(zhí)行PLC可編程控制器發(fā)出的動作指令。

本發(fā)明通過PLC可編程控制器同時向多只機械手中的氣缸發(fā)出統(tǒng)一動作指令，使氣缸中的單出桿同時帶動相應的活動卡爪分別繞各自的定軸旋轉(zhuǎn)，從而將多個工位中的工件同時壓緊夾持在固定卡爪上；當PLC可編程控制器同時向多只氣缸發(fā)出統(tǒng)一逆向動作指令時，活動卡爪同時松開工件完成釋放動作。

本發(fā)明具有自動化程度高、動作準確一致、夾持與釋放工件快捷等優(yōu)點。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為附圖1中I部分結(jié)構(gòu)放大圖。

在附圖1、2中：1步進梁、2橫向?qū)к墶?氣缸、4杠桿、5定軸、6固定卡爪、7工件、8活動卡爪。

具體實施方式

如附圖1、2所示，橫向?qū)к?間隙配合在步進梁1的導軌槽中可滑動；三只機械手呈等距離排列在橫向?qū)к?上；每只機械手中均包含一只氣缸3、一只固定卡爪6、一只活動卡爪8、一定軸5，PLC可編程控制器通過氣壓元件和管路分別與每只氣缸3相連接；固定卡爪6與定軸5固定連接在橫向?qū)к?上；杠桿4與定軸5之間為回轉(zhuǎn)副的固定鉸鏈形式，且回轉(zhuǎn)副位于杠桿4的中部；杠桿4的一端與氣缸3的單出桿之間為回轉(zhuǎn)副的活動鉸鏈形式；杠桿4的另一端固定連接活動卡爪8；氣缸3的缸體與橫向?qū)к?之間為回轉(zhuǎn)副的固定鉸鏈形式；三只氣缸3中的單出桿同時執(zhí)行PLC可編程控制器發(fā)出的動作指令。

工作中，PLC可編程控制器同時向多只機械手中的氣缸3發(fā)出統(tǒng)一動作指令，使氣缸3中的單出桿同時帶動相應的活動卡爪8分別繞各自的定軸5旋轉(zhuǎn)，從而將三個工位中的工件7同時壓緊夾持在固定卡爪6上；當PLC可編程控制器同時向三只氣缸3中的單出桿發(fā)出統(tǒng)一逆向動作指令時，活動卡爪8同時松開工件完成釋放動作。