[發(fā)明專利]鋼梁箱外橋檢車回轉(zhuǎn)變軌的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310020604.8
• 申請日: 2013-01-21
• 公開（公告）號: CN103268084A
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于九明;明利瓊;楊兵;尹培
• 申請（專利權(quán)）人: 成都市新筑路橋機械股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;E01D19/10
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及各種鋼箱梁外橋檢車回轉(zhuǎn)變軌的控制方法，涉及各種鋼箱梁外橋檢車回轉(zhuǎn)變軌中運動方向、運行方式以及平穩(wěn)的控制技術(shù)。?

背景技術(shù)

跨江（河）大橋鋼箱梁外橋檢車檢查時雙軌運行（直線），過墩時需要改變行走方向（變軌）斜線（單軌）以及垂直行走等方式繞過橋墩運行到另一跨（側(cè)）對鋼梁外進行定期檢查和維護。?

鋼梁箱外橋檢車過墩時，由于檢查車兩側(cè)的驅(qū)動裝置是相互獨立，在左、右行走機構(gòu)運動方向（軌跡）相互垂直情況下，在回轉(zhuǎn)情況下如何來實現(xiàn)左、右驅(qū)動裝置運行方向的一致成為額待解決的問題。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的發(fā)明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種操作簡便，運行平穩(wěn)可靠的鋼梁箱外橋檢車回轉(zhuǎn)變軌的控制方法，主要解決在左、右行走機構(gòu)運動方向相互垂直情況下，回轉(zhuǎn)方向不一致的問題；另外解決在橋檢車回轉(zhuǎn)變位過程中橋檢車平穩(wěn)的問題。?

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：?

本發(fā)明的鋼梁箱外橋檢車回轉(zhuǎn)變軌的控制方法：?

步驟1、在啟動橋檢車前或運行過程中，操控橋檢車一端的驅(qū)動回轉(zhuǎn)裝置進行回轉(zhuǎn)，改變該端行走機構(gòu)的運行方向，使得兩個驅(qū)動裝置運行方向相互垂直，此時控制器進行步驟2的邏輯計算；

步驟2、判斷橋檢車是否進行變軌運行，若非變軌運行，則進入下道程序；若為變軌運行，則判斷是否為左進運行，若為左進運行，則控制器控制左行走機構(gòu)前進，執(zhí)行程序1，本次操作結(jié)束，若非左進運行，則判斷是否為右進運行，若為右進運行，則控制器控制右行走機構(gòu)前進，執(zhí)行程序2，本次操作結(jié)束，若非右進運行，則判斷是否為左退運行，若為左退運行，則控制器控制左行走機構(gòu)后進，執(zhí)行程序2，本次操作結(jié)束，若非左退運行，則控制器控制右行走機構(gòu)后進，執(zhí)行程序1，本次操作結(jié)束。

由于采用了上述方法，鋼箱梁外橋檢車檢查時雙軌運行（直線），過墩時，需要改變行走方向（變軌）繞過橋墩運行到另一跨（側(cè)）鋼梁外進行定期檢查和維護時，需要變軌，橋檢車體回轉(zhuǎn)由于兩側(cè)驅(qū)動裝置是相互獨立，在左、右行走機構(gòu)運動方向（軌跡）相互垂直情況下，在回轉(zhuǎn)情況下需要保持左、右驅(qū)動裝置運行方向的一致，主要將左、右兩個行走機構(gòu)分別做主、次處理，且整個回轉(zhuǎn)過程中，其實際為分別在四個象限內(nèi)運行，分別按逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)，如在第一象限運行時：設(shè)前進（順時針旋轉(zhuǎn)）則Q(LMF)+Q(RF),即左前進主輸出頻率+右前進輔助輸出頻率；在第四象限運行時：設(shè)后退（逆時針旋轉(zhuǎn)）則Q(LMB)+Q(RB),?即左后退主輸出頻率+右后退輔助輸出頻率；因為F=-B,因此Q(LMF)+Q(RF)=-?Q(LMB)+Q(RB)，第一象限與第四象限的運行，其結(jié)果相同方向相反。在第二象限運行時，設(shè)前進（逆時針旋轉(zhuǎn)）則Q(RMF)+Q(LF),?即右前進主輸出頻率+左前進輔助輸出頻率；在第三象限運行時，設(shè)后退（順時針旋轉(zhuǎn)）則Q(RMB)+Q(LB),即右后退主輸出頻率+左后退輔助輸出頻率；因為F=-B,因此Q(RMF)+Q(LF)=-?Q(RMB)+Q(LB)，第二象限與第三象限的運行，其結(jié)果相同方向相反，實現(xiàn)了橋檢車在過墩時，通過四個象限內(nèi)的左、右行走機構(gòu)的配合，從而使得橋檢車的左右兩端的行走機構(gòu)的運行方向保持一致。在橋檢車實際的過墩過程中，需要通過控制器進行邏輯運算，并根據(jù)實際的情況，控制和調(diào)節(jié)行走機構(gòu)上連接到調(diào)頻器，從而控制行走機構(gòu)的頻率，實現(xiàn)左主回轉(zhuǎn)運行中實現(xiàn)主拉，輔推的頻率控制或者實現(xiàn)左主回轉(zhuǎn)運行中實現(xiàn)輔推，主拉的頻率控制，本發(fā)明中，在橋檢車左右兩端的驅(qū)動回轉(zhuǎn)裝置上的分別安裝信號采集器，用于檢測行走機構(gòu)運行過程中驅(qū)動回轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)動角度，由于在變軌過程中，驅(qū)動回轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)動角度時刻在變化，因此控制器時刻接收該信號采集器發(fā)出的信號，并根據(jù)該位置信號進行邏輯分析，在變軌的過程中，則依次對左進、右進、左退以及右退進行判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果，執(zhí)行相應(yīng)的操作，從而能夠保證左、右行走機構(gòu)的運行方向相同，也即共進共退，保證對橋檢車兩端的控制。?

本發(fā)明的鋼梁箱外橋檢車回轉(zhuǎn)變軌的控制方法，?

程序1、左主回轉(zhuǎn)運行，控制器接收到回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度由0至45°時，左（前）變頻器主輸出頻率保持為f1，右（后）變頻器輔輸出頻率由f0逐漸增為f1；45°至90°時，左變頻器主輸出頻率f1逐漸減為f0，右變頻器輔輸出頻率保持為f1，實現(xiàn)左回轉(zhuǎn)運行；