[發明專利]索控式機械手

無效

• 申請號: 201310019501.X
• 申請日: 2013-01-18
• 公開（公告）號: CN103083118A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 李光旭;范華僑
• 申請（專利權）人: 李光旭
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所 11308
• 代理人: 周維鋒

技術領域

本發明涉及一種機械手，特別涉及一種同時具有隨意拉開和隨意拉閉兩種功能的用于上肢截肢患者的索控式機械手。?

背景技術

目前，利用自身力源操縱的功能性上肢假肢簡稱為索控式機械手。索控式機械手的主要原理是通過自身的運動來拉動牽引索，進而來控制手指的開閉及肘關節的屈伸。國內外的機械手大體可分為隨意張開式和隨意閉合式兩類。隨意張開式的假手，常態時處于拇指、食指、中指合的功能位，取物時通過拉動牽引索開手，依靠彈簧的扭力閉手。這類假手結構簡單，持物省力；缺點是患者不能隨意控制握力的大小。而隨意閉合式的假手，常態時處于開手位，取物時握力可由患者自行控制，可用于抓持較重的物體，缺點是持物時需要保持牽引索的拉力，從而限制了手臂的某些運動，而且持物費力、結構復雜。?

針對現有技術的不足，本發明提供了一種索控式機械手，該索控式機械手綜合了隨意張開式和隨意閉合式兩類機械手的功能，工作時，可以根據具體條件通過轉換功能來選擇隨意張開或隨意閉合功能。?

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種索控式機械手，該機械手具備切換拉開與拉閉功能的齒輪傳動機構，使得本發明的機械手同時具有隨意拉開與隨意拉閉兩種功能，本發明的機械手不但綜合了兩類機械手的長處，而且彌補了以往兩類機械手的不足。?

本發明通過以下技術手段解決上述技術問題：?

本發明的索控式機械手，包括手支架、第一手指、第二手指、彈性元件和控制索，所述手支架上設置有能夠繞自身軸線旋轉的鉸接軸，所述第一手指和第二手指的指根處設置于鉸接軸上，第一手指和第二手指可繞鉸接軸的軸線旋轉，所述第一手指指根處設置有以第一手指轉軸為中心的弧形通孔和與第一手指轉動配合的傳動齒輪，所述傳動齒輪的轉軸與第一手指的轉軸垂直；所述第一手指指根兩側的鉸接軸上還套有第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與鉸接軸沿周向固定配合，所述第二齒輪繞鉸接軸轉動配合，所述第一齒輪和第二齒輪同時與傳動齒輪嚙合形成反向傳動機構；所述第一齒輪的側面固定設置有拉桿I，所述第二齒輪的側面固定設置有拉桿II，所述拉桿I和拉桿II各自的一端分別垂直穿過并伸出所述弧形通孔，拉桿I和拉桿II分別位于弧形通孔的兩端，所述弧形通孔的大小允許拉桿I和拉桿II在弧形通孔內滑動時互不干涉；所述彈性元件的一端與拉桿I的伸出端連接，另一端固定在手支架上，所述控制索與拉桿II的伸出端連接，在控制索不受外力的拉動時所述拉桿I在彈性元件的作用下頂住弧形通孔的一端，且拉桿II頂住弧形通孔的另一端。?

進一步，所述第二手指的指根外緣以鉸接軸為圓心周向設置有第一傳動齒，所述鉸接軸上靠近第二手指指根處設置有第二傳動齒，所述手支架上設置有雙層齒輪，所述第一傳動齒和第二傳動齒與雙層齒輪同時嚙合形成第二手指對鉸接軸的旋轉進行增速的傳動機構。?

進一步，所述傳動齒輪為錐形齒輪。?

進一步，所述彈性元件為拉簧。?

本發明的有益效果：本發明的索控式機械手能夠通過旋轉第二手指將扭力傳遞到鉸接軸上，所述鉸接軸將帶動與之周向固定連接的第一齒輪及第一齒輪上的拉桿I同時旋轉，因為第一齒輪和第二齒輪同時與傳動齒輪嚙合形成反向傳動機構，所述第一齒輪將帶動第二齒輪及第二齒輪上的拉桿II反向旋轉，所述拉桿I和拉桿II將各自從弧形通孔的一端反向滑動到弧形通孔的另一端，完成與拉桿I和拉桿II連接的彈性元件和控制索在位置上的互換，進而達到轉換?隨意拉開與隨意拉閉功能的目的，使得使用者能夠根據不同的工作需求自由選擇拉開或是拉閉功能。?

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步描述。?

圖1為本發明的索控式機械手的立體示意圖；?

圖2為本發明的索控式機械手的分解示意圖；?

圖3為本發明的索控式機械手的側面示意圖；?

圖4為本發明的手指A-A剖面示意圖；?

圖5為本發明的索控式機械手處于隨意拉開功能自然狀態時的立體示意圖；?

圖6為本發明的索控式機械手處于隨意拉開功能拉開狀態時的立體示意圖；?

圖7為本發明的索控式機械手處于隨意拉閉功能自然狀態時的立體示意圖；?

圖8為本發明的索控式機械手處于隨意拉閉功能拉閉狀態時的立體示意圖。?

具體實施方式