[發(fā)明專利]索控式機械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310019501.X
• 申請日: 2013-01-18
• 公開（公告）號: CN103083118A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李光旭;范華僑
• 申請（專利權(quán)）人: 李光旭
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54
• 代理公司: 北京元本知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 11308
• 代理人: 周維鋒

1.索控式機械手，包括手支架(1)、第一手指(2)、第二手指(3)、彈性元件(4)和控制索(5)，所述手支架(1)上設(shè)置有能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的鉸接軸(6)，所述第一手指(2)和第二手指(3)的指根處設(shè)置于鉸接軸(6)上，第一手指(2)和第二手指(3)可繞鉸接軸(6)的軸線旋轉(zhuǎn)，其特征在于：

所述第一手指(2)指根處設(shè)置有以第一手指轉(zhuǎn)軸為中心的弧形通孔(7)和與第一手指轉(zhuǎn)動配合的傳動齒輪(8)，所述傳動齒輪(8)的轉(zhuǎn)軸與第一手指的轉(zhuǎn)軸垂直；

所述第一手指(2)指根兩側(cè)的鉸接軸(6)上還套有第一齒輪(9)和第二齒輪(10)，所述第一齒輪(9)與鉸接軸(6)沿周向固定配合，所述第二齒輪繞鉸接軸(6)轉(zhuǎn)動配合，所述第一齒輪(9)和第二齒輪(10)同時與傳動齒輪(8)嚙合形成反向傳動機構(gòu)；

所述第一齒輪(9)的側(cè)面固定設(shè)置有拉桿I(11)，所述第二齒輪(10)的側(cè)面固定設(shè)置有拉桿II(12)，所述拉桿I(11)和拉桿II(12)各自的一端分別垂直穿過并伸出所述弧形通孔(7)，拉桿I(11)和拉桿II(12)分別位于弧形通孔(7)的兩端，所述弧形通孔(7)的大小允許拉桿I(11)和拉桿II(12)在弧形通孔(7)內(nèi)滑動時互不干涉；

所述彈性元件(4)的一端與拉桿I(11)的伸出端連接，另一端固定在手支架(1)上，所述控制索(5)與拉桿II(12)的伸出端連接，在控制索(5)不受外力的拉動時所述拉桿I(11)在彈性元件(4)的作用下頂住弧形通孔(7)的一端，且拉桿II(12)頂住弧形通孔(7)的另一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的索控式機械手，其特征在于：所述第二手指(3)的指根外緣以鉸接軸(6)為圓心周向設(shè)置有第一傳動齒(13)，所述鉸接軸(6)上靠近第二手指(3)指根處設(shè)置有第二傳動齒(14)，所述手支架(1)上設(shè)置有雙層齒輪(15)，所述第一傳動齒(13)和第二傳動齒(14)與雙層齒輪(15)同時嚙合形成第二手指(3)對鉸接軸(6)的旋轉(zhuǎn)進行增速的傳動機構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的索控式機械手，其特征在于：所述傳動齒輪(8)為錐形齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的索控式機械手，其特征在于：所述彈性元件(4)為拉簧。