[發明專利]掃路車及其吸嘴的可視化控制方法、控制器和控制系統

有效

• 申請號: 201310013837.5
• 申請日: 2013-01-15
• 公開（公告）號: CN103064317A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 張斌;鄧許連;張勁;肖慶麟
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;E01H1/08
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 桑傳標;施娥娟

技術領域

本發明涉及工程機械領域，具體地，涉及一種用于掃路車吸嘴的可視化的控制方法、控制器、控制系統及包括該控制系統的掃路車。

背景技術

在現有的掃路車中，通常使用吸嘴來將垃圾吸入，該吸嘴與吸管連接，通過吸管內的負壓以將路面上的垃圾通過吸嘴吸入到掃路車的垃圾斗中。

當掃路車進行清潔作業時，在風機的作用下，吸嘴內形成負壓，路面上的垃圾在吸管的負壓的作用下從吸入口吸入，然后再通過管道進入垃圾斗。目前的掃路車的吸嘴通常包括橡膠擋板，該橡膠擋板能夠在風機形成的負壓的作用下發生彈性變形從而使吸嘴的吸入口增大，但是橡膠擋板的位置只能在作業前通過人工拆裝，在作業過程中位置固定，難以根據工況變化對吸嘴進行合理調整，尤其是在路面上出現堅硬且體積較大的垃圾時，容易出現垃圾拖拽和堵口等現象，影響吸嘴的垃圾吸入能力，而此時操作人員又要離開駕駛室來對吸嘴進行調整方可繼續工作，帶來很多不便。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于掃路車吸嘴的可視化的控制方法，該控制方法利用攝像裝置進行可視化的監控。

為了實現上述目的，本發明提供一種用于掃路車吸嘴的可視化的控制方法，其中，該控制方法包括：

在掃路車進行清掃作業過程中，利用攝像裝置拍攝所述掃路車的前方路面的圖像；

判斷所述圖像中垃圾的情況，以相應地調整所述吸嘴的吸入口的大小。

優選地，在掃路車進行清掃作業之前，利用攝像裝置拍攝所述吸嘴離地的高度，以將所述吸嘴調整至距離地面適當高度處。

優選地，所述控制方法還包括：在掃路車進行清掃作業過程中，利用所述攝像裝置觀察所述吸嘴的吸入口是否堵塞，當所述吸嘴的吸入口被堵塞則增大所述吸嘴的吸入口以使所述堵塞物從所述吸嘴的吸入口釋放。

本發明還提供一種用于掃路車吸嘴的可視化的控制器，該控制器包括輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，

所述輸入模塊用于接收所述掃路車的前方路面的第一圖像和用戶操作信號，并將該第一圖像和該用戶操作信號傳送到所述處理模塊；

所述處理模塊用于顯示所述第一圖像、根據所述用戶操作信號產生相應的吸入口控制信號，并將該吸入口控制信號傳送到所述控制模塊；

所述控制模塊用于根據所述吸入口控制信號來控制所述吸嘴的吸入口的大小。

優選地，所述輸入模塊還用于接收所述吸嘴距離地面的第二圖像，并將該第二圖像傳送到所述處理模塊；

所述處理模塊用于顯示所述第二圖像，根據所述用戶操作信號產生相應的吸嘴高度控制信號，并將該吸嘴高度控制信號傳送到所述控制模塊；

所述控制模塊用于根據所述吸嘴高度控制信號來控制所述吸嘴離地的高度。

優選地，所述輸入模塊還用于接收所述吸嘴的吸入口的第三圖像，并將將該第三圖像傳送到所述處理模塊；

所述處理模塊還用于顯示所述第三圖像，在所述吸嘴的吸入口被堵塞時根據所述用戶操作信號產生相應的吸入口控制信號，并將該吸入口控制信號傳送到所述控制模塊。

本發明還提供一種用于掃路車吸嘴的可視化的控制系統，該控制系統包括電連接的攝像裝置和控制器，其中，該控制器為本發明所述的控制器。

優選地，所述攝像裝置安裝在所述掃路車的車身上并位于所述吸嘴的上方。

優選地，所述該吸嘴包括側板、頂板和隔板，該頂板的左側邊和右側邊上分別連接有朝向所述頂板的下方延伸的兩個所述側板，所述隔板連接在所述頂板的下表面上且位于兩個所述側板之間，其中，所述吸嘴還包括設置在所述頂板的前側邊的可調節擋板，該可調節擋板與所述頂板、側板和隔板圍成垃圾吸入區域，所述可調節擋板在驅動裝置的驅動下能夠在與地面距離最小的第一位置和與地面距離最大的第二位置之間移動。

優選地，所述兩個側板上分別連接有滑軌，所述可調節擋板包括擋板主體和連接在該擋板主體兩側并分別與所述側板相對應的兩個側耳，每個所述側耳上形成有兩個安裝孔，所述驅動裝置包括液壓馬達，每個所述安裝孔中各安裝一個所述液壓馬達，所述滑軌分別設置在相應的所述側耳上的兩個所述液壓馬達的轉動部之間，并且所述滑軌的兩側形成有沿著所述滑軌的長度方向延伸的凹槽，所述轉動部與所述凹槽相配合并能夠沿著所述凹槽移動，以使所述可調節擋板在所述第一位置和第二位置之間移動。

優選地，所述頂板的前側邊連接有固定擋板，該固定擋板與所述可調節擋板、頂板、側板和隔板共同圍成所述垃圾吸入區域。

本發明還提供一種掃路車，其中，該掃路車包括本發明所述的控制系統。