[發(fā)明專利]制動(dòng)裝置和制動(dòng)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310013087.1
• 申請(qǐng)日: 2013-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN103921774A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉云浩;陽光;李南君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60T1/04
• 分類號(hào): B60T1/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及制動(dòng)裝置和制動(dòng)方法，更具體地說，涉及能夠在高速狀態(tài)下緊急剎車而不會(huì)引起側(cè)翻的制動(dòng)裝置和制動(dòng)方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人在高速狀態(tài)下進(jìn)行剎停容易造成機(jī)器人的側(cè)翻。為了解決該問題，現(xiàn)有技術(shù)中的一種方法是使用電機(jī)停轉(zhuǎn)制動(dòng)。但是，當(dāng)機(jī)器人速度大時(shí)無法操控，容易產(chǎn)生慣性滑動(dòng)?，F(xiàn)有技術(shù)中的另一種方法是使用剎車片制動(dòng)，但是在高速情況下容易造成機(jī)器人側(cè)翻。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上情形，本發(fā)明提出一種可移動(dòng)終端高速狀態(tài)下緊急制動(dòng)的制動(dòng)裝置和制動(dòng)方法，使得可移動(dòng)終端能夠在高速狀態(tài)下緊急剎車。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種制動(dòng)裝置，其附于可移動(dòng)終端的輪胎上，所述輪胎表面包含多個(gè)凹槽，包括：

制動(dòng)部件，其由摩擦因子大于所述輪胎的摩擦因子的材料制成；

連接部件，用于將制動(dòng)部件附于所述輪胎；

傳輸部件，用于與可移動(dòng)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；

控制部件，用于當(dāng)所述傳輸部件從可移動(dòng)終端接收到正常行駛指令時(shí)，控制所述連接部件以使得所述制動(dòng)部件鑲嵌于所述輪胎的凹槽中，而當(dāng)所述傳輸部件從可移動(dòng)終端接收到剎車指令時(shí)，控制所述連接部件以使得所述制動(dòng)部件突出所述輪胎的凹槽且所述制動(dòng)部件高于所述輪胎表面。

優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置中，

所述連接部件包括一連接桿和支撐單元，所述連接桿的一端固定在所述輪胎的軸心，另一端繞過輪胎的內(nèi)胎且穿過輪胎的外胎與所述制動(dòng)部件連接，且具有兩種狀態(tài)，其中在第一狀態(tài)下，使得所述制動(dòng)部件鑲嵌于所述輪胎的凹槽中，而在第二狀態(tài)下，通過所述支撐單元使得所述制動(dòng)部件從所述輪胎的凹槽中突出并支撐所述制動(dòng)部件以保持該狀態(tài)。

優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置中，

所述連接部件為一連接桿，其一端能夠沿著與所述輪胎的輪轂同心的圓形軌道移動(dòng)，一端繞過輪胎的內(nèi)胎且穿過輪胎的外胎與所述制動(dòng)部件連接，且具有兩種狀態(tài)，其中在第一狀態(tài)下，所述連接桿位于所述圓形軌道的第一點(diǎn)處，使得所述制動(dòng)部件鑲嵌于所述輪胎的凹槽中，而在第二狀態(tài)下，所述連接桿位于所述圓形軌道的第二點(diǎn)處，使得所述制動(dòng)部件從所述輪胎的凹槽中突出。

優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置中，所述制動(dòng)部件為一個(gè)或多個(gè)閉合或不閉合圓箍。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種制動(dòng)方法，應(yīng)用于一制動(dòng)裝置，其附于可移動(dòng)終端的輪胎上，所述輪胎表面包含多個(gè)凹槽，所述制動(dòng)裝置包括：制動(dòng)部件，其由摩擦因子大于所述輪胎的摩擦因子的材料制成；連接部件，用于將制動(dòng)部件附于所述輪胎；傳輸部件，用于與可移動(dòng)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，所述方法包括如下步驟：

當(dāng)所述傳輸部件從可移動(dòng)終端接收到正常行駛指令時(shí)，控制所述連接部件以使得所述制動(dòng)部件鑲嵌于所述輪胎的凹槽中，而當(dāng)所述傳輸部件從可移動(dòng)終端接收到剎車指令時(shí)，控制所述連接部件以使得所述制動(dòng)部件突出所述輪胎的凹槽且所述制動(dòng)部件高于所述輪胎表面。

優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)方法中，

所述連接部件包括一連接桿和支撐單元，所述連接桿的一端固定在所述輪胎的軸心，一端繞過輪胎的內(nèi)胎且穿過輪胎的外胎與所述制動(dòng)部件連接，且具有兩種狀態(tài)，其中在第一狀態(tài)下，使得所述制動(dòng)部件鑲嵌于所述輪胎的凹槽中，而在第二狀態(tài)下，通過所述支撐單元使得所述制動(dòng)部件從所述輪胎的凹槽中突出并支撐所述制動(dòng)部件以保持該狀態(tài)。

優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)方法中，

所述連接部件為一連接桿，其一端能夠沿著與所述輪胎的輪轂同心的圓形軌道移動(dòng)，一端繞過輪胎的內(nèi)胎且穿過輪胎的外胎與所述制動(dòng)部件連接，且具有兩種狀態(tài)，其中在第一狀態(tài)下，所述連接桿位于所述圓形軌道的第一點(diǎn)處，使得所述制動(dòng)部件鑲嵌于所述輪胎的凹槽中，而在第二狀態(tài)下，所述連接桿位于所述圓形軌道的第二點(diǎn)處，使得所述制動(dòng)部件從所述輪胎的凹槽中突出。

優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置中，所述制動(dòng)部件為一個(gè)或多個(gè)閉合或不閉合圓箍。

通過根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置和制動(dòng)方法，由于在制動(dòng)模式下，使得摩擦系數(shù)更大的制動(dòng)部件伸出，從而導(dǎo)致摩擦力增大，因此可以減小慣性滑動(dòng)，可移動(dòng)終端可以停在任意指定位置，且能適應(yīng)各種路面。

附圖說明

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置的配置的功能性框圖；

圖2A-2C示出了不同狀態(tài)下車輪的正視圖；

圖3A-3B示出了示出了附有根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)裝置的、接收到剎車指令前后的車輪的側(cè)視圖的一種示例；