[發明專利]一種可搓動線束機器人手爪

無效

• 申請號: 201310002709.0
• 申請日: 2013-01-06
• 公開（公告）號: CN103056886A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 孟力軍;張東陽;杜繼石
• 申請（專利權）人: 沈陽理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;H01R43/00
• 代理公司: 沈陽利泰專利商標代理有限公司 21209
• 代理人: 李樞

技術領域

本發明屬機電一體化技術領域，特別涉及一種可搓動線束機器人手爪，適用于線束加工裝配及相關產品。

背景技術

隨著電子化、信息化時代的發展，線束行業已經被譽為城市的“神經”和“血管”，肩負著各行各業國民經濟支柱行業配套的職能。在汽車、家電、計算機、通訊設備、軍用、航空儀器等領域均已使用線束。線束加工行業所用到的連接器器件種類較多，線束較細，裝配精度要求較高，但目前還沒有能將線束搓動的機器人手爪，不能對線束端子方向進行精確地調整，使之與連接器插孔保持匹配，很難進行精確的自動裝配。

發明內容

本發明的目的是提供一種可搓動線束機器人手爪，本機器人手爪可以解決線束加工自動裝配過程中線束不好搓動問題，能夠對線束端子方向進行調整，使之與連接器插孔保持匹配。

采用的技術方案是：

一種可搓動線束機器人手爪，包括機械手基座，機械手基座上有固定設置的搓動手指基座和活動設置的平行運動手指基座,所述的機械手基座、設置在機械手基座上的搓動手指基座和平行運動手指基座均為已知技術，故不重復敘述。

其技術要點在于：

平行運動手指基座和平行運動手指之間通過裝配孔螺栓聯接。

搓動手指基座和搓動手指之間通過裝配孔螺栓聯接。

搓動手指上開設有電機固定孔和電機轉軸孔，電機通過電機固定孔固定在搓動手指的一側，電機軸穿過電機轉軸孔，電機軸上固定有電機輪,電機輪位于搓動手指的另一側。

皮帶輪的皮帶輪軸通過皮帶輪軸孔裝設在搓動手指上，并且皮帶輪與電機輪位于搓動手指的同側。皮帶裝設在電機輪和皮帶輪上。平行運動手指和皮帶位置相對應，平行運動手指上端面為平面，此平面與皮帶配合工作。

所述的平行運動手指上端面固定有摩擦層，摩擦層可為塑膠貼，用于搓動線束時增大摩擦系數，避免線束滑動。平行運動手指可隨著平行運動手指基座作平行運動，夾緊或松開線束。

所述的平行運動即平行運動手指基座可以靠近或者遠離搓動手指基座運動，以達到夾緊或松開線束的目的。

其工作時，電機轉動，可帶電機輪轉動，電機輪帶動皮帶運動，皮帶搓動線束轉動，線束設置在平行運動手指和搓動手指之間。搓動手指基座位置相對固定，平行運動手指基座可相對于搓動手指基座平行運動。

其優點在于：

能夠對線束端子方向進行精確地調整，使之與連接器插孔保持匹配，進行精確的線束加工自動裝配。使線束裝配工作更加高效，在更大程度上減少人工需求、降低生產成本、提高生產效率和產品質量。

附圖說明

圖1是本發明的總體裝配結構示意圖。

圖2是本發明的機械手基座的結構示意圖。

圖3是本發明的平行運動手指結構示意圖。

圖4是本發明的不帶電機、電機輪和皮帶輪的搓動手指結構示意圖。

圖5是本發明的帶電機、電機輪和皮帶輪的搓動手指結構示意圖。

具體實施方式

一種可搓動線束機器人手爪，包括機械手基座1，機械手基座1上有固定設置的搓動手指基座6和活動設置的平行運動手指基座5,所述的機械手基座1、設置在機械手基座1上的搓動手指基座6和平行運動手指基座5均為已知技術，故不重復敘述。

平行運動手指基座5和平行運動手指2之間通過裝配孔螺栓聯接。

搓動手指基座6和搓動手指3之間通過裝配孔螺栓聯接。

搓動手指3上開設有電機固定孔10和電機轉軸孔9，電機12通過電機固定孔10固定在搓動手指3的一側，電機軸穿過電機轉軸孔9，電機軸上固定有電機輪13,電機輪13位于搓動手指3的另一側。

皮帶輪7的皮帶輪軸通過皮帶輪軸孔11裝設在搓動手指3上，并且皮帶輪7與電機輪13位于搓動手指3的同側。皮帶8裝設在電機輪13和皮帶輪7上。平行運動手指2和皮帶8位置相對應，平行運動手指2上端面為平面。

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所述的平行運動手指2上端面固定有摩擦層4,所述的摩擦層4為塑膠貼，用于搓動線束時增大摩擦系數，避免線束滑動。平行運動手指2可隨著平行運動手指基座5作平行運動，夾緊或松開線束。所述的塑膠貼4為已知產品，故不重復敘述。

所述的平行運動即平行運動手指基座5可以靠近或者遠離搓動手指基座6運動，以達到夾緊或松開線束的目的。

其工作時，電機12轉動，可帶電機輪13轉動，電機輪13帶動皮帶8運動，皮帶8搓動線束轉動，線束設置在平行運動手指2和搓動手指3之間。搓動手指基座6位置相對固定，平行運動手指基座5可相對于搓動手指基座6平行運動。電機12由電機控制器控制，此為已知技術，故不重復敘述。