[發(fā)明專利]一種線束位置固定利用絲杠搓動機器人手爪

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310002120.0
• 申請日: 2013-01-06
• 公開（公告）號: CN103085079A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張東陽;孟力軍;杜繼石
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;H01R43/00
• 代理公司: 沈陽利泰專利商標代理有限公司 21209
• 代理人: 李樞

1.一種線束位置固定利用絲杠搓動機器人手爪，包括機械手（1）、平行運動手指（2）和搓動手指（3）；

機械手包括機械手基座（4）、平行運動手指基座（5）和搓動手指基座（6），搓動手指基座（6）的左端固定在機械手基座（4）的右端面上；平行運動手指基座（5）裝設(shè)在機械手基座（4）的右端面上，位于搓動手指基座（6）的下方，且與搓動手指基座（6）平行，平行運動手指基座（5）能相對于搓動手指基座（6），作上、下平行移動，其特征在于：

平行運動手指（2）的左端一體設(shè)置有運動手指連接板（7），運動手指連接板（7）設(shè)置在平行運動手指基座（5）的下方，并通過螺栓與平行運動手指基座（5）連接，平行運動手指（2）的上端面上開設(shè)有線束位置固定槽（26），在線束位置固定槽（26）內(nèi)開設(shè)有滾針槽（27），在滾針槽（27）內(nèi)配套裝設(shè)有滾針（8）；

搓動手指（3）包括支撐架、電機（9）、絲杠（10）和滑塊（11），滑塊（11）的絲杠通孔有內(nèi)螺紋，滑塊（11）的后側(cè)壁上固定有滑桿（12），滑塊（11）套裝在絲杠（10）上，滑塊（11）的絲杠通孔上的內(nèi)螺紋與絲杠（10）上的外螺紋嚙合；

支撐架包括電機基座（13）和滑桿限位板（14），電機基座（13）的左端面上一體連接有搓動手指連接板（15），搓動手指連接板（15）設(shè)置在搓動手指基座（6）的上方，并通過螺栓與搓動手指基座（6）連接，電機基座（13）上開設(shè)有第一軸孔（16）和第二軸孔（17），電機（9）固定在電機基座（13）上，電機輸出軸（18）穿過第一軸孔（16），電機輸出軸（18）上裝設(shè)有第一皮帶輪（19）；滑桿限位板（14）上橫向開設(shè)有滑槽，滑桿限位板（14）的左端與電機基座（13）固定連接，滑桿限位板（14）的右端固定連接有絲杠支板（21），絲杠支板（21）上有第三軸孔（22），第三軸孔（22）與第二軸孔（17）的位置相對應；絲杠（10）的兩端軸分別裝入絲杠支板（21）上的第三軸孔（22）和電機基座（13）上的第二軸孔（17）內(nèi)，滑塊（11）上的滑桿（12）插入滑桿限位板上的滑槽（20）內(nèi)，滑塊（11）能在滑槽（20）內(nèi)自由滑動，絲杠（10）左端的無螺紋段上裝設(shè)有第二皮帶輪（23）；第二皮帶輪（23）通過皮帶（24）與電機輸出軸（18）上的第一皮帶輪（19）聯(lián)結(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種線束位置固定利用絲杠搓動機器人手爪，其特征在于：所述的滑塊（11）的下端面上固定設(shè)置有橡膠墊（25）。