[發明專利]一種具有鎖定裝置的5自由度關節機構

有效

• 申請號: 201280074674.5
• 申請日: 2012-07-11
• 公開（公告）號: CN104768715B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 金晶;鄭承哲;金鐘哲
• 申請（專利權）人: 愛飛紐醫療機械貿易有限公司;金井
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 王瑩,張晶

技術領域

本發明的一實施例涉及具有鎖定裝置的5自由度關節機構，其安裝于醫院等用于在接近患者的位置上獲取圖像的超聲波攝影設備。更具體地，涉及一種5自由度關節機構，其包括基座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、被支撐體連接單元，所述第一臂具有第一鎖定裝置，所述第四臂具有第二鎖定裝置，所述第一臂與所述第四臂間具有連接件，從而限制所述5自由度中的4自由度。

背景技術

該部分說明內容僅僅是為了給本發明的實施例提供背景信息，而不構成現有技術。

超聲波攝影設備作為獲取患者身體內部圖像的設備得到廣泛使用。具有被支撐體和探頭部分(probe portion)的一體成型的超聲波攝影設備相對較小，其通過主機下側安裝的滑輪(wheel)便于移動。

另外，作為超聲波攝影設備的被支撐體的一實施例，可以考慮顯示裝置，這種顯示裝置正由CRT(陰極射線管)向LCD(液晶顯示器)進化，因此被支撐體的重量也趨于減小，從而可以將具有多個關節臂的關節機構設置于主機的上部和被支撐體之間。

具有多個關節臂的關節機構能夠使被支撐體容易地、迅速地移動，使其在水平、垂直及對角線等方向移動，而且能夠使被支撐體移動至與主機相隔預定距離的位置上。

但是，安裝在具有多個關節臂的關節機構的被支撐體由于在搬運或者保管主機的過程中發生的振動或者外力沖擊等，其位置會發生較大變化。這種被支撐體的位置變化導致主機搬運或者保管上的不方便，而且搬運主機的過程中，會存在被支撐體碰撞墻面或者與行人發生碰撞的可能性，其結果，被支撐體損壞或者使行人或者搬運者受到傷害。

因此，急需開發一種能夠鎖住(lock)具有多個關節臂的關節機構的關節臂的鎖定裝置。

發明內容

本發明的主要目的在于，提供一種可鎖定的5自由度關節機構，其特征在于：基座；第一臂，其位于所述基座上側并可以垂直軸為中心左右轉動；第二臂，其一側具有鉸接單元，且位于所述第一臂上側并可以垂直軸為中心左右轉動；第三臂，其包括臂頭和一側與所述臂頭相連接的多個連桿，所述第三臂與所述鉸接單元連接且可以水平軸為中心上下轉動；第四臂，其位于所述臂頭下側且可以垂直軸為中心左右轉動；連接單元，其一側與被支撐體連接，另一側與所述第四臂連接，而且可以水平軸為中心上下轉動；以及第一鎖定裝置，當所述基座和所述第一臂到達預定的相對位置時，所述第一鎖定裝置鎖定(lock)所述第一臂的轉動。

本發明的一實施例提供一種5自由度關節機構，其特征在于：基座；第一臂，其位于所述基座上側并可以垂直軸為中心左右轉動；第二臂，其一側具有鉸接單元，且位于所述第一臂上側并可以垂直軸為中心左右轉動；第三臂，其包括臂頭和一側與所述臂頭相連接的多個連桿，所述第三臂與所述鉸接單元連接且可以水平軸為中心上下轉動；第四臂，其位于所述臂頭下側且可以垂直軸為中心左右轉動；連接單元，其一側與被支撐體連接，另一側與所述第四臂連接，而且可以水平軸為中心上下轉動；以及第一鎖定裝置，當所述基座和所述第一臂到達預定的相對位置時，所述第一鎖定裝置鎖定(lock)所述第一臂的轉動。

此外，本發明的一實施例提供一種超聲波攝影設備，其特征在于包括：基座；所述基座上依次連接的第一臂、第二臂、第三臂、第四臂及被支撐體連接單元；以及鎖定所述基座和所述第一臂的連接單元的第一鎖定裝置。

如上所述，根據本發明的一實施例，鎖定裝置用于限制包括基座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂及被支撐體連接單元的5自由度關節機構的4自由度，通過使用該鎖定裝置能夠限制在搬運或者保管超聲波攝影設備過程中發生的振動或者碰撞等導致安裝在具有多個關節臂的關節機構上的被支撐體的位置改變。

此外，可通過限制該被支撐體的位置變化，為搬運或者保管主機時提供方便，并且減少了搬運主機的過程中被支撐體損壞或者使行人或者搬運人受到傷害的可能性。

附圖說明

圖1是顯示5自由度關節機構的側視圖和部分放大圖。

圖2是顯示第三臂的內部結構的結構圖。

圖3是顯示被支撐體連接單元的結構的結構圖。

圖4是顯示第一臂的內部結構的結構圖。

圖5是顯示圖1的臂頭和第四臂的內部結構的結構圖。

圖6是顯示掛鉤鎖定裝置的內部結構的結構圖。

圖7是顯示掛鉤鎖定裝置的側視圖。

圖8是顯示臂鎖定解除操作單元的組件的結構圖。

具體實施方式