[發(fā)明專利]一種具有鎖定裝置的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280074674.5
• 申請(qǐng)日: 2012-07-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104768715B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金晶;鄭承哲;金鐘哲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛(ài)飛紐醫(yī)療機(jī)械貿(mào)易有限公司;金井
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11002
• 代理人: 王瑩,張晶

1.一種可鎖定的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于包括：

基座；

第一臂，其位于所述基座上側(cè)并可以垂直軸為中心左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

第二臂，其一側(cè)具有鉸接單元，且位于所述第一臂上側(cè)并可以垂直軸為中心左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

第三臂，其包括臂頭和一側(cè)與所述臂頭相連接的多個(gè)連桿，所述第三臂與所述鉸接單元連接且可以水平軸為中心上下轉(zhuǎn)動(dòng)；

第四臂，其位于所述臂頭下側(cè)且可以垂直軸為中心左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

連接單元，其一側(cè)與被支撐體連接，另一側(cè)與所述第四臂連接，而且可以水平軸為中心上下轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

第一鎖定裝置，當(dāng)所述基座和所述第一臂到達(dá)預(yù)定的相對(duì)位置時(shí)，所述第一鎖定裝置鎖定所述第一臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，

其中，所述第一鎖定裝置包括：第一鎖釘按壓裝置，其與鎖定軸連接；第一彈簧，套設(shè)在第一鎖釘上端；第一鎖定導(dǎo)引，其穿過(guò)第一端部垂直設(shè)置；以及第二鎖定導(dǎo)引，其設(shè)置在與5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)位于原始位置狀態(tài)時(shí)的第一鎖定導(dǎo)引的位置相對(duì)應(yīng)的位置上，且具有開(kāi)口，并且，通過(guò)所述鎖定軸的旋轉(zhuǎn)鎖定所述第一臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，

還包括掛鉤鎖定裝置，其安裝在所述第一臂的內(nèi)部，且通過(guò)設(shè)置在所述第一臂的鎖柄，使與所述鎖柄連接的鎖扣板滑動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述基座的上側(cè)具有第一臂休止面，所述第一臂休止面的中央具有第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔。

3.如權(quán)利要求2所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一臂的一側(cè)具有第一端部，另一側(cè)具有第二端部，所述第一端部的中央具有垂直設(shè)置的第一端部軸，所述第二端部的中央具有垂直設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔。

4.如權(quán)利要求3所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一臂的所述第一端部軸插入所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔內(nèi)，所述第一臂在所述基座上以所述第一端部軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.如權(quán)利要求4所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一臂在所述基座的所述第一臂休止面上轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍是以原始位置為準(zhǔn)左右90度。

6.如權(quán)利要求5所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二臂的下側(cè)具有第三端部，所述第三端部的中央具有垂直設(shè)置的第三端部軸。

7.如權(quán)利要求6所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二臂的所述第三端部軸插入所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔，所述第二臂在所述第二端部以所述第三端部軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.如權(quán)利要求7所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第二臂在所述第一臂的所述第二端部上轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍是以所述原始位置為準(zhǔn)左右90度。

9.如權(quán)利要求5所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述臂頭的下側(cè)具有第四端部，所述第四端部的中央具有垂直設(shè)置的第三轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔。

10.如權(quán)利要求1所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

當(dāng)所述第三臂以所述鉸接單元的水平軸為中心上回轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，保持所述臂頭與水平軸的角度。

11.如權(quán)利要求10所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第三臂的內(nèi)部還包括姿勢(shì)保持機(jī)構(gòu)，所述第三臂的姿勢(shì)通過(guò)所述姿勢(shì)保持機(jī)構(gòu)得以保持。

12.如權(quán)利要求10所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第三臂以水平軸為中心上下轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍以水平面為準(zhǔn)，下側(cè)為-10度，上側(cè)為40度。

13.如權(quán)利要求9所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第四臂的上側(cè)具有第五端部，所述第五端部的中央具有垂直設(shè)置的第五端部軸，所述第五端部與所述第五端部軸的間隔位置處具有溝槽。

14.如權(quán)利要求13所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第四臂的所述第五端部軸插入所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)支撐孔，所述第四臂在所述臂頭上以所述第五端部軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

15.如權(quán)利要求14所述的5自由度關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第四臂在所述第四端部上轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍是以所述原始位置為準(zhǔn)左右90度。