[發(fā)明專利]機器人系統及物品移送方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280074501.3
• 申請日: 2012-07-20
• 公開（公告）號: CN104428224A
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發(fā)明（設計）人: 小柳健一;松熊研司;河野智樹;青山一成
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B07C5/34;B25J13/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發(fā)明涉及機器人系統及物品移送方法。

背景技術

以往，有一種移送技術，利用多個機器人從搬運路徑中將在輸送機等的搬運路徑上搬運來的物品取出并向其他的位置移送。

例如，在專利文獻1中公開了如下技術，通過沿著將物品依次搬入來的搬運輸送機配置的多個機器人從搬運輸送機中取出物品，并向搬出物品的排出輸送機上的桶移送。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第4613440號公報

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的問題

然而，在專利文獻1中記載的技術中，例如，在已經向作為物品的移送目的地的桶移送有物品的情況下、在釋放機器人從搬運輸送機中取出的物品的位置上沒有桶的情況下，無法向桶移送物品。

即，在專利文獻1中記載的技術中，存在如下問題：有時不能適當地從依次搬入物品的搬入路徑向依次搬出物品的搬出路徑的規(guī)定區(qū)域移送物品。

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的是提供能夠適當地從依次搬入物品的搬入路徑向依次搬出物品的搬出路徑的規(guī)定區(qū)域移送物品的機器人系統及物品移送方法。

用于解決問題的方法

本發(fā)明的一個實施方式涉及的機器人系統具備多個機器人、信息獲取部、以及分配部。多個機器人從依次搬入物品的搬入路徑向依次搬出所述物品的搬出路徑的規(guī)定區(qū)域移送所述物品。信息獲取部獲取與所述規(guī)定區(qū)域相關的信息。分配部基于由所述信息獲取部獲取到的所述信息，將所述搬入路徑上的所述物品作為移送對象向所述多個機器人分配。

發(fā)明效果

根據本發(fā)明的一個實施方式，能夠提供能夠適當地從依次搬入物品的搬入路徑向依次搬出物品的搬出路徑的規(guī)定區(qū)域移送物品的機器人系統及物品移送方法。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統的說明圖。

圖2是表示第一實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

圖3是表示第一實施方式涉及的機器人系統的動作的一例的說明圖。

圖4是表示第一實施方式涉及的機器人系統的動作的一例的說明圖。

圖5是表示第一實施方式涉及的機器人系統的動作的一例的說明圖。

圖6是表示第一實施方式涉及的機器人系統的動作的一例的說明圖。

圖7是表示第一實施方式涉及的機器人系統的動作的一例的說明圖。

圖8是表示第一實施方式涉及的機器人控制器執(zhí)行的處理的流程圖。

圖9是表示第一實施方式涉及的機器人控制器執(zhí)行的處理的流程圖。

圖10是表示第二實施方式涉及的機器人系統的說明圖。

圖11是表示第三實施方式涉及的機器人系統的說明圖。

圖12是表示第四實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

具體實施方式

以下參照附圖，詳細說明本申請公開的機器人系統及物品移送方法的實施方式。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實施方式。

第一實施方式

圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統1的說明圖。如圖1所示，機器人系統1具備：多臺(在此為兩臺)機器人4及機器人5，其從依次搬入移送對象的物品的搬入路徑2向依次搬出物品的搬出路徑3的規(guī)定區(qū)域移送物品；傳感器6；以及機器人控制器7。

在此，搬入路徑2是包括搬入帶20、搬入電機21、以及編碼器22的帶式輸送機。搬入電機21是與控制裝置(在本實施方式中為機器人控制器7)連接、并根據從機器人控制器7輸入的指令進行動作而使搬入帶20向圖1中以空白箭頭所示的搬運方向移動的伺服電機。

所述搬入路徑2將在上游側處以隨機(搬入方向的疏密是隨機的和/或在搬入帶20的寬度方向上是隨機的)配置的方式安放在搬入帶20上的多個物品依次向搬運方向的下游側搬入。編碼器22與控制裝置(在本實施方式中為機器人控制器7)連接，檢測搬入電機21的旋轉位置(物品的搬運位置)并向機器人控制器7輸出。

搬出路徑3是包括搬出帶30、搬出電機31、以及編碼器32的帶式輸送機。搬出電機31是與控制裝置(在本實施方式中為機器人控制器7)連接、并根據從機器人控制器7輸入的指令間歇性地進行動作而使搬出帶30向圖1中以空白箭頭所示的搬運方向間歇性地移動的伺服電機。

另外，編碼器32與控制裝置(在本實施方式中為機器人控制器7)連接，檢測搬出電機31的旋轉位置(物品的搬運位置)并向機器人控制器7輸出。