[發明專利]機器人系統

無效

• 申請號: 201280070785.9
• 申請日: 2012-02-27
• 公開（公告）號: CN104136166A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 岡本健;元永健一;松村潤;喜多川輝久;永島良治
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;H02K15/14
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明的實施方式涉及一種機器人系統。

背景技術

以往，提出有通過在加工品的生產線等中使機器人進行由人執行的作業來進行自動化的各種各樣的機器人系統。

例如，作為這樣的機器人系統之一，存在對在加工品的組裝作業中所使用的各種機械部件(以下，記載為“工件”)或加工品自身的形狀自動進行測量的自動測量系統(例如，參考專利文獻1)。

此外，在這樣的自動測量系統中，關于通過機器人向輸送機上移載的各種工件或加工品的形狀，采用基于圖像處理的圖像測量或基于探針的接觸測量這樣的測量方法的情況較多。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平10－288518號公報

發明內容

發明所要解決的問題

但是，對于上述的自動測量系統，在對如電機那樣形成為包含旋轉軸并伴隨著旋轉運動進行動作的加工品的形狀進行測量的方面，存在進一步改善的余地。

例如，通常，要求電機的作為旋轉軸的軸不發生偏斜地準確地旋轉，對此，需要針對對軸進行軸支承的部件的軸準確地測量直角度、同心度等。

但是，如現有技術那樣，在測量對象靜止于輸送機上的狀態下，有時難以準確地測量上述的直角度、同心度等。

本發明的實施方式的一個方式是鑒于上述的情況而作出的，其目的在于，提供一種能夠對形成為包含旋轉軸的加工品的組裝精度準確地測量的機器人系統。

用于解決問題的方法

本發明的實施方式的一個方式所涉及的機器人系統具備機器人和精度測量裝置。所述機器人對形成為包含旋轉軸的加工品進行搬運。所述精度測量裝置將利用所述機器人搬運的所述加工品的所述旋轉軸保持成與鉛垂方向大致平行，通過使該旋轉軸旋轉從而使所述加工品整體旋轉，與此同時測量該加工品的組裝精度。

發明效果

根據實施方式的一個方式，能夠準確地測量形成為包含旋轉軸的加工品的組裝精度。

附圖說明

圖1是表示實施方式所涉及的機器人系統的整體結構的俯視示意圖。

圖2是表示機器人的結構的立體示意圖。

圖3A是表示機器人手的結構的立體示意圖。

圖3B是表示機器人手對電機進行保持的狀態的立體示意圖。

圖4是齒槽(cogging)轉矩測量裝置的立體示意圖。

圖5A是精度測量裝置的主視圖。

圖5B是精度測量裝置的側視圖。

圖6A是電機的側視示意圖。

圖6B是表示電機的負載側的示意圖。

圖6C是表示電機的負載相反側的示意圖。

圖7A是用于對精度測量裝置的動作進行說明的說明圖。

圖7B是表示精度測量裝置所具備的傳感器部的示意圖。

圖7C是表示精度測量裝置所具備的傳感器部的示意圖。

圖8是密封壓入裝置的立體示意圖。

圖9A是用于對密封壓入的準備動作進行說明的說明圖。

圖9B是用于對密封壓入的準備動作進行說明的說明圖。

圖10A是潤滑脂涂布裝置的立體示意圖。

圖10B是用于對潤滑脂涂布動作進行說明的說明圖。

圖10C是用于對密封壓入動作進行說明的說明圖。

圖10D是用于對密封壓入動作進行說明的說明圖。

圖11A是粘合劑涂布裝置的側視示意圖。

圖11B是表示粘合劑涂布裝置所具備的攝像部的一例的圖。

圖12是緩沖級的立體示意圖。

具體實施方式

以下，參考附圖對本申請所公開的機器人系統的實施方式進行詳細說明。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。

另外，在以下所示的實施方式中，將在前面工序中完成了粗組裝的電機作為加工品，以對這種電機的組裝精度進行測量等的機器人系統為例來進行說明。另外，作為表示組裝精度的例子，可舉出直角度、同心度等所謂的幾何公差。

圖1是表示實施方式所涉及的機器人系統1的整體結構的俯視示意圖。此外，為了易于理解說明，圖1中圖示出包括將鉛垂向上作為正方向的Z軸的三維直角坐標系。這樣的直角坐標系在以下的說明中采用的其他的附圖中有時也示出。

另外，以下，關于由多個構成的構成要素，有時僅對多個構成要素之中的一個構成要素標注附圖標記，對于其他的構成要素，省略附圖標記。在這種情況下，設標注了附圖標記的一個構成要素與其他的構成要素為相同的結構。