[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280070785.9
• 申請日: 2012-02-27
• 公開（公告）號: CN104136166A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岡本健;元永健一;松村潤;喜多川輝久;永島良治
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機(jī)
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;H02K15/14
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

機(jī)器人，所述機(jī)器人對形成為包含旋轉(zhuǎn)軸的加工品進(jìn)行搬運(yùn)；以及

精度測量裝置，所述精度測量裝置將利用所述機(jī)器人搬運(yùn)的所述加工品的所述旋轉(zhuǎn)軸保持成與鉛垂方向大致平行，通過使該旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)從而使所述加工品整體旋轉(zhuǎn)，與此同時測量該加工品的組裝精度。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述加工品具有對所述旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行軸支承的一對托架，

所述精度測量裝置同時測量所述托架相對于所述旋轉(zhuǎn)軸的直角度及同心度。

3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述精度測量裝置具有：

第一保持部，所述第一保持部與驅(qū)動源連接地設(shè)置，并且將所述旋轉(zhuǎn)軸的一端保持在鉛垂下側(cè)；以及

第二保持部，所述第二保持部以能夠沿鉛垂方向滑動的方式設(shè)置，并且將所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端保持在鉛垂上側(cè)，

通過使所述第二保持部滑動來夾持利用所述機(jī)器人載置在所述第一保持部上的所述旋轉(zhuǎn)軸，從而保持所述旋轉(zhuǎn)軸，并且通過經(jīng)由所述第一保持部傳遞所述驅(qū)動源的旋轉(zhuǎn)，從而使所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一保持部及所述第二保持部的前端部形成為大致圓錐狀，

所述精度測量裝置使所述前端部分別卡合于設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸的端部上的孔部中，從而保持該旋轉(zhuǎn)軸。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述加工品為電機(jī)，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具備：

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)從所述電機(jī)的負(fù)載相反側(cè)保持所述旋轉(zhuǎn)軸，并且使所述旋轉(zhuǎn)軸在非勵磁狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)；以及

齒槽轉(zhuǎn)矩測量裝置，所述齒槽轉(zhuǎn)矩測量裝置對由所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時的所述旋轉(zhuǎn)軸的軸偏斜及所述電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測量。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具備組入裝置，所述組入裝置在所述精度測量裝置及所述齒槽轉(zhuǎn)矩測量裝置中的測量結(jié)果在容許范圍內(nèi)的情況下，對利用所述機(jī)器人搬運(yùn)的所述電機(jī)將規(guī)定的構(gòu)件組入所述旋轉(zhuǎn)軸的周圍。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

作為所述規(guī)定的構(gòu)件，所述組入裝置組入在設(shè)于所述托架上的軸承的外圈與該托架之間的間隙中涂布的粘合劑以及對所述旋轉(zhuǎn)軸的周圍進(jìn)行密封的密封部件。