[發(fā)明專利]電機控制裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280070654.0
• 申請日: 2012-02-24
• 公開（公告）號: CN104137414A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吉良俊信;大久保整;竹井康行;赤間誠
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: H02P29/02
• 分類號: H02P29/02
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種電機控制裝置，包括：

主電路，所述主電路包括：配置成將交流電源轉(zhuǎn)換成直流電源的轉(zhuǎn)換器；與所述直流電源并聯(lián)連接的平流電容器；以及配置成將所述直流電源轉(zhuǎn)換成交流電源從而驅(qū)動電機的逆變器；

電壓檢測器，所述電壓檢測器配置成檢測所述主電路的直流電壓；以及

控制器，所述控制器包括：配置成基于位置指令和電機位置來生成速度指令的位置控制器；以及配置成基于所述速度指令和電機速度來生成轉(zhuǎn)矩指令的速度控制器，所述控制器配置成基于所述轉(zhuǎn)矩指令來控制所述逆變器，其中，

所述控制器包括：

轉(zhuǎn)矩限制器，所述轉(zhuǎn)矩限制器配置成在所述電壓檢測器檢測到所述直流電壓小于預(yù)定電壓的情況下，開始將基于所述轉(zhuǎn)矩指令的指令轉(zhuǎn)矩限制為小于或等于第一轉(zhuǎn)矩的第一轉(zhuǎn)矩限制，并且在所述電壓檢測器檢測到所述直流電壓超過所述預(yù)定電壓的情況下，將所述第一轉(zhuǎn)矩限制解除；以及

速度限制器，所述速度限制器配置成在所述轉(zhuǎn)矩限制器將所述第一轉(zhuǎn)矩限制解除的情況下，將基于所述速度指令的指令速度限制為小于或等于第一速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機控制裝置，其中，

所述控制器包括：

限制值可變部，所述限制值可變部配置成以使所述指令速度從第二速度以預(yù)定的加速度或減速度變化至所述第一速度的方式，改變所述速度限制器的速度限制值，其中，所述第二速度作為所述第一轉(zhuǎn)矩限制解除時的所述電機速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電機控制裝置，其中，

所述控制器包括：

增益調(diào)節(jié)器，所述增益調(diào)節(jié)器配置成在所述轉(zhuǎn)矩限制器將所述第一轉(zhuǎn)矩限制解除的情況下或所述速度限制器開始速度限制的情況下，減小所述位置控制器的環(huán)路增益和所述速度控制器的環(huán)路增益中的至少一者。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的電機控制裝置，其中，

所述控制器包括：

變化緩和部，所述變化緩和部配置成在所述指令速度超出指令速度限制的情況下，基于所述電機位置和所述電機速度中的至少一者，緩和所述指令速度的急劇的變化。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機控制裝置，其中，

所述變化緩和部作為限制值可變部，所述限制值可變部配置成在所述位置指令與所述電機位置之間的位置偏差小于減速距離的情況下以使所述指令速度從所述第一速度以預(yù)定的減速度減速的方式改變所述速度限制器的速度限制值，所述減速距離是在所述指令速度從所述第一速度以所述預(yù)定的減速度減速的情況下所述電機停止所需的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機控制裝置，其中，

所述控制器包括配置成去除所述速度指令中的高頻成分的低通濾波器，

所述變化緩和部作為功能有效處理器，所述功能有效處理器配置成在所述速度限制器開始速度限制時使所述低通濾波器的濾波功能有效。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機控制裝置，其中，

所述變化緩和部作為功能有效處理器，所述功能有效處理器配置成在所述速度限制器開始速度限制時使第二轉(zhuǎn)矩限制有效，所述第二轉(zhuǎn)矩限制將所述指令矩陣限制為大于或等于第二轉(zhuǎn)矩。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的電機控制裝置，還包括：

功能無效處理器，所述功能無效處理器配置成在所述位置指令與所述電機位置之間的位置偏差小于或等于預(yù)定的位置偏差時，將由所述速度限制器執(zhí)行的速度限制解除，或者使所述環(huán)路增益恢復(fù)到所述環(huán)路增益減小前的值，或者使所述濾波功能無效，或者將所述第二轉(zhuǎn)矩限制解除。