[發(fā)明專利]用于改進(jìn)多攝像機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象探測(cè)的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280061379.6
• 申請(qǐng)日: 2012-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN103999122A
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·埃爾根;L·韋帕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40;H04N7/18
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于改進(jìn)多攝像機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象探測(cè)的方法、尤其涉及在多攝像機(jī)系統(tǒng)的圖像的重疊區(qū)域中的對(duì)象探測(cè)時(shí)接縫位置(Nahtstelle)的自動(dòng)的移動(dòng)、一種用于實(shí)現(xiàn)該方法的裝置以及一種用于在計(jì)算機(jī)設(shè)備上實(shí)施該方法的計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)

DE102009036200A1公開了一種用于監(jiān)視車輛的周圍環(huán)境的方法。借助圖像檢測(cè)單元在各個(gè)圖像中檢測(cè)周圍環(huán)境和位于所述周圍環(huán)境中的對(duì)象、尤其突出的對(duì)象，并且由各個(gè)圖像生成鳥瞰圖的總圖像。在生成總圖像時(shí)，在各個(gè)圖像之間的重疊區(qū)域中定義界線。為了能夠在總圖像中完全示出位于單個(gè)圖像的重疊區(qū)域中的對(duì)象，在所述圖像中根據(jù)對(duì)象的所求取的位置設(shè)置界線。如此變化地預(yù)給定所述界線，使得所述界線在對(duì)象旁延伸。規(guī)定單個(gè)圖像之間的分離線，其中，如此構(gòu)造所述分離線，使得能夠在重疊區(qū)域中示出突出的對(duì)象。

DE102006003538B3公開了一種用于將多個(gè)拍攝圖像拼合成以鳥瞰圖的總圖像的方法。尤其可靠地示出運(yùn)動(dòng)的對(duì)象。圖像拍攝從不同的位置被檢測(cè)并且具有重疊區(qū)域。圖像拍攝被變換成鳥瞰圖，這在圖像數(shù)據(jù)處理的范疇內(nèi)實(shí)現(xiàn)，并且經(jīng)變換的圖像拍攝的圖像區(qū)段被拼合成鳥瞰圖中的總圖像。兩個(gè)相鄰的圖像區(qū)段之間的過渡沿著直的或者彎曲的界線實(shí)現(xiàn)，所述界線在總圖像中的圖像區(qū)段之間非對(duì)稱地延伸。

KR20100113959A公開了一種用于監(jiān)視車輛的周圍環(huán)境的方法，其中，多個(gè)攝像機(jī)的圖像區(qū)域部分重疊。在圖像處理系統(tǒng)中，將單個(gè)圖像組合成總圖像，在所述總圖像中由鳥瞰圖示出車輛及其周圍環(huán)境。為了盡可能完全成像周圍環(huán)境，攝像機(jī)如此設(shè)置并且定向，使得所述攝像機(jī)的各個(gè)所成像的區(qū)域部分重疊。因此，總圖像在整個(gè)所成像的重疊區(qū)域中由兩個(gè)攝像機(jī)的單個(gè)圖像的部分區(qū)域組成。交替地分別將第一攝像機(jī)的單個(gè)圖像的部分區(qū)域設(shè)置成第二攝像機(jī)的單個(gè)圖像的部分區(qū)域。

DE102008029181A1公開了一種設(shè)備，其用于向駕駛員可視化周圍環(huán)境并且示出車輛周圍環(huán)境中的障礙物。當(dāng)由不同于攝像機(jī)的探測(cè)元件檢測(cè)出障礙物時(shí)，圖像處理單元根據(jù)障礙物改變虛擬視圖的方向和斜度。

當(dāng)今在許多車輛中安裝的多攝像機(jī)系統(tǒng)(例如包括一個(gè)前攝像機(jī)，至少一個(gè)在外后視鏡中的側(cè)攝像機(jī)以及尾部攝像機(jī))由圖像計(jì)算從車輛上方的以鳥瞰圖的視圖并且再現(xiàn)車輛周圍環(huán)境(鳥瞰圖、頂視圖或者區(qū)域視圖)。因此使得駕駛員可能的是，通過對(duì)顯示單元、例如中控臺(tái)中的顯示器的唯一的一瞥看到整個(gè)較近的車輛周圍環(huán)境。因此，由于鳥瞰圖，駕駛員也能夠概覽死角。

為了獲得車輛周圍環(huán)境的盡可能完整的圖像，攝像機(jī)裝配在不同的位置處。前攝像機(jī)大多位于前端或者風(fēng)擋玻璃的區(qū)域中，尾部攝像機(jī)或者位于尾部玻璃上方或者位于行李箱蓋的高度上，而側(cè)攝像機(jī)大多以垂直對(duì)準(zhǔn)行車道的定向位于車輛的駕駛員側(cè)和副駕駛員側(cè)的外后視鏡中。在此，所述攝像機(jī)中的一些具有共同的可視區(qū)域，其以下被稱作重疊區(qū)域。在流行的系統(tǒng)中，所述攝像機(jī)提供的圖像通過透視的變換(也稱作“單應(yīng)(Homographie)”)成像到一個(gè)層面上。為了將變換到所述層面上的圖像拼合成共同的圖像，將圖像“接到一起”，這用專業(yè)術(shù)語也稱作“拼接(Stitching)”。由多個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)存在于各個(gè)相鄰圖像的重疊區(qū)域中。兩個(gè)相鄰的圖像或者其圖像數(shù)據(jù)的這種重疊區(qū)域限定接縫位置(拼接位置)。在此，現(xiàn)今在鳥瞰圖內(nèi)給每一個(gè)攝像機(jī)圖像分配一個(gè)圖像區(qū)域、即車輛周圍環(huán)境和車輛的從上方的顯示。在流行的系統(tǒng)中，在圖像的重疊區(qū)域內(nèi)限定固定實(shí)現(xiàn)的并且不能改變的接縫位置。因?yàn)榻涌p位置通常是關(guān)于所述層面優(yōu)化的，所以對(duì)于接近接縫位置的突出的對(duì)象產(chǎn)生盲楔(blinder?Keil)，在其中不再能識(shí)別或者幾乎不能識(shí)別所述突出的對(duì)象。由安裝在車輛中的各個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像不能沿著攝像機(jī)基線接到一起，因?yàn)閿z像機(jī)的在車輛上的通常設(shè)置的安裝位置不允許這點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容