[發(fā)明專利]用于改進(jìn)多攝像機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象探測(cè)的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280061379.6
• 申請(qǐng)日: 2012-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103999122A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·埃爾根;L·韋帕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40;H04N7/18
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于再現(xiàn)突出的對(duì)象(68)的方法，所述突出的對(duì)象位于由被多個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)的可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合的接縫位置(52，54，56，58)的區(qū)域中，所述方法具有以下方法步驟：

a)借助車輛(10)上的各個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)可視區(qū)域(30，34，38，42)；

b)在接縫位置(52，54，56，58)處將所述可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合成經(jīng)變換的鳥(niǎo)瞰圖(24)；

c)在探測(cè)到位于至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)的區(qū)域中的或者朝向所述至少一個(gè)接縫位置的區(qū)域運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)時(shí)，移動(dòng)相鄰的可視區(qū)域(30，34，38，42)之間的至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)通過(guò)外部的傳感機(jī)構(gòu)或者圖像處理算法來(lái)探測(cè)。

3.根據(jù)上一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)通過(guò)超聲、激光雷達(dá)、雷達(dá)或者光探測(cè)與測(cè)距來(lái)探測(cè)。

4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，使所述至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)在彼此重疊的可視區(qū)域(30，34，38，42)的至少一個(gè)重疊區(qū)域(44，56，48，50)內(nèi)移動(dòng)。

5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在位于所述至少一個(gè)重疊區(qū)域(44，56，48，50)中的或者朝向所述至少一個(gè)重疊區(qū)域運(yùn)動(dòng)的多個(gè)突出的對(duì)象(68)的情況下，如此移動(dòng)所述至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)，使得探測(cè)出所述突出的對(duì)象(68)中的最相關(guān)的突出的對(duì)象。

6.根據(jù)上一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述最相關(guān)的突出的對(duì)象(68)是最接近所述車輛(10)的對(duì)象(68)。

7.根據(jù)以上兩個(gè)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述最相關(guān)的突出的對(duì)象(68)是在所述車輛(10)附近的最能夠運(yùn)動(dòng)的對(duì)象。

8.一種計(jì)算機(jī)程序，其用于在能夠計(jì)算機(jī)編程的設(shè)備上實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種車輛(10)的用于再現(xiàn)突出的對(duì)象(68)的駕駛輔助系統(tǒng)，所述突出的對(duì)象位于由被多個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)的可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合的接縫位置(52，54，56，58)的區(qū)域中，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有：

攝像機(jī)(28，32，36，40)，其檢測(cè)多個(gè)可視區(qū)域(30，34，38，42)；

用于沿著接縫位置(52，54，56，58)將所述可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合成經(jīng)變換的鳥(niǎo)瞰圖(24)的元件；

用于在探測(cè)到位于至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)處的關(guān)鍵區(qū)域(78)中的或者朝向所述至少一個(gè)接縫位置處的關(guān)鍵區(qū)域運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)時(shí)移動(dòng)相鄰的可視區(qū)域(30，34，38，42)之間的至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)的元件。