[發(fā)明專利]坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)和坐標(biāo)變換表創(chuàng)建方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280060296.5
• 申請(qǐng)日: 2012-10-23
• 公開（公告）號(hào): CN103975221A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 福本剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本電氣株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G06T1/00;G08G1/04
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 魯山;孫志湧

1.一種坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)，所述坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)創(chuàng)建在被設(shè)定到拍攝圖像的基于圖像的坐標(biāo)和被設(shè)定到不可移動(dòng)物體的世界坐標(biāo)之間的坐標(biāo)變換表，所述坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)包括：

基于圖像的信息獲取單元，所述基于圖像的信息獲取單元拍攝行駛車輛，并且獲取根據(jù)被設(shè)定到拍攝圖像的基于圖像的坐標(biāo)的基于圖像的車輛位置，并且將所獲取的基于圖像的車輛位置輸出為基于圖像的信息；

基于世界的信息獲取單元，所述基于世界的信息獲取單元獲取根據(jù)基于世界的坐標(biāo)的所述車輛的基于世界的車輛位置，并且將所獲取的基于世界的車輛位置輸出為基于世界的信息；以及

坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建單元，所述坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建單元在所述基于圖像的信息和所述基于世界的信息的基礎(chǔ)上，創(chuàng)建在所述基于圖像的坐標(biāo)和所述基于世界的坐標(biāo)之間的坐標(biāo)變換表。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)，其中，所述基于世界的信息獲取單元包括：

車載攝像機(jī)，所述車載攝像機(jī)安裝在所述行駛車輛上，并且將包括預(yù)先布置的參照物的圖像拍攝為車載拍攝圖像；

光源單元，所述光源單元當(dāng)觸發(fā)信號(hào)被輸入時(shí)打開和關(guān)閉光源；以及

基于世界的車輛檢測(cè)單元，所述基于世界的車輛檢測(cè)單元在所述車載拍攝圖像的基礎(chǔ)上，計(jì)算所述行駛車輛相對(duì)于所述參照物的位置的位置，并且通過使用該計(jì)算結(jié)果，獲取基于世界坐標(biāo)的車輛位置，并且輸出所述觸發(fā)信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)，其中，所述基于圖像的信息獲取單元包括：

路側(cè)攝像機(jī)，所述路側(cè)攝像機(jī)被布置在路側(cè)，并且將包括行駛車輛的圖像拍攝為路側(cè)拍攝圖像；以及

基于圖像的車輛檢測(cè)單元，所述基于圖像的車輛檢測(cè)單元在所述路側(cè)拍攝圖像的基礎(chǔ)上，判斷所述車輛是否存在于預(yù)先設(shè)定的測(cè)量區(qū)域中，并且將該判斷輸出到所述基于世界的車輛檢測(cè)單元，作為區(qū)域判斷信息，并且此外，判斷所述車輛是否接近所述參照物，并且將該判斷輸出到所述基于世界的車輛檢測(cè)單元，作為車輛接近信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任何一項(xiàng)所述的坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)，其中

所述基于圖像的信息獲取單元從多個(gè)所述路側(cè)拍攝圖像中，提取所述光源單元打開的所述路側(cè)拍攝圖像，并且從所提取的路側(cè)拍攝圖像獲取所述基于圖像的車輛位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任何一項(xiàng)所述的坐標(biāo)變換表創(chuàng)建系統(tǒng)，其中

當(dāng)所述基于圖像的信息獲取單元獲取所述基于圖像的車輛位置時(shí)，所述基于圖像的信息獲取單元將所述基于圖像的車輛位置的獲取時(shí)間獲取為基于圖像的位置獲取時(shí)間，并且將所述基于圖像的車輛位置和所述基于圖像的位置獲取時(shí)間作為基于圖像的信息輸出到所述坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建單元；

當(dāng)所述基于世界的信息獲取單元獲取所述基于世界的車輛位置時(shí)，所述基于世界的信息獲取單元將所述基于世界的車輛位置的獲取時(shí)間獲取為基于世界的位置獲取時(shí)間，并且將所述基于世界的車輛位置和所述基于世界的位置獲取時(shí)間作為基于世界的信息輸出到所述坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建單元；并且

所述坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建單元在各自的所述基于圖像的位置獲取時(shí)間和所述基于世界的位置獲取時(shí)間為一致的所述基于圖像的車輛位置和所述基于世界的車輛位置的基礎(chǔ)上，創(chuàng)建所述坐標(biāo)變換表。

6.一種坐標(biāo)變換表創(chuàng)建方法，所述坐標(biāo)變換表創(chuàng)建方法創(chuàng)建在被設(shè)定到拍攝圖像的基于圖像的坐標(biāo)和被設(shè)定到不可移動(dòng)物體的世界坐標(biāo)之間的坐標(biāo)變換表，所述坐標(biāo)變換表創(chuàng)建方法包括：

基于圖像的信息獲取過程，所述基于圖像的信息獲取過程拍攝行駛車輛，并且獲取根據(jù)被設(shè)定到拍攝圖像的基于圖像的坐標(biāo)的基于圖像的車輛位置，并且將所獲取的基于圖像的車輛位置輸出為基于圖像的信息；

基于世界的信息獲取過程，所述基于世界的信息獲取過程獲取根據(jù)基于世界的坐標(biāo)的所述車輛的基于世界的車輛位置，并且將所獲取的基于世界的車輛位置輸出為基于世界的信息；以及

坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建過程，所述坐標(biāo)變換信息創(chuàng)建過程在所述基于圖像的信息和所述基于世界的信息的基礎(chǔ)上，創(chuàng)建在所述基于圖像的坐標(biāo)和所述基于世界的坐標(biāo)之間的坐標(biāo)變換表。