[發明專利]坐標變換表創建系統和坐標變換表創建方法

有效

• 申請號: 201280060296.5
• 申請日: 2012-10-23
• 公開（公告）號: CN103975221A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 福本剛
• 申請（專利權）人: 日本電氣株式會社
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06T1/00;G08G1/04
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 魯山;孫志湧

技術領域

本發明涉及坐標變換表創建系統和坐標變換表創建方法。

背景技術

現今，已經提出了一種安全駕駛支持系統，該安全駕駛支持系統通過使用布置在路側的攝像裝置拍攝車輛，并且在拍攝圖像的基礎上檢測車輛的位置和速度，以便測量交通量并且防止在能見度差的彎道或十字路口發生碰撞。

根據安全駕駛支持系統，在從拍攝圖像獲取的車輛的位置和速度的基礎上，估算TTC(time-to-collision：碰撞時間)。然后，在估算結果的基礎上，執行喚起用戶的注意或控制車輛的制動。相應地，有必要優異精度地獲取車輛的位置和速度。

為從拍攝圖像優異精度地獲取車輛的位置和速度，有必要將根據對拍攝圖像設定的坐標(在下文中，稱為圖像坐標)的車輛的位置轉換成根據對諸如道路等等的實空間設定的坐標(在下文中，稱為世界坐標)的車輛的位置。即，有必要在圖像坐標和世界坐標之間執行坐標變換。

因此，當新布置攝像裝置，諸如監視車輛的監視攝像機等等時，創建執行圖像坐標和世界坐標之間的變換的坐標變換表。

作為用于創建坐標變換表的技術，日本專利申請公開No.2010-236891描述了下述方法。即，由路側攝像機(攝像裝置)拍攝搭載目標物體的車輛，并且在拍攝圖像的基礎上，找出根據圖像坐標的目標物體的位置。同時，通過使用GPS(全球定位系統)，找出根據世界坐標的目標物體的位置。然后，通過比較和關聯根據世界坐標的目標物體的位置和根據圖像坐標的目標物體的位置，創建轉換表。

發明內容

(要由本發明解決的問題)

然而，在日本專利申請公開No.2010-236891中所述的技術具有在諸如隧道等等的、GPS不可用的空間中布置路側攝像機的情況下，不可能創建坐標變換表的問題。

本發明的主要目的是提供一種坐標變換表創建系統和坐標變換表創建方法，即使在諸如隧道的、GPS不可用的環境中，也可以優異精度地獲取圖像坐標和世界坐標之間的坐標變換表。

(解決該問題的手段)

為解決這一問題，一種坐標變換表創建系統包括：基于圖像的信息獲取單元，其拍攝行駛車輛，并且根據設定到拍攝圖像的基于圖像的坐標，獲取基于圖像的車輛位置，并且將所獲取的基于圖像的車輛位置輸出為基于圖像的信息；基于世界的信息獲取單元，其根據基于世界的坐標，獲取車輛的基于世界的車輛位置，并且將所獲取的基于世界的車輛位置輸出為基于世界的信息；以及坐標變換信息創建單元，其在基于圖像的信息和基于世界的信息的基礎上，創建在基于圖像的信息和基于世界的信息之間的坐標變換表。

此外，一種坐標變換表創建方法包括：基于圖像的信息獲取過程，其拍攝行駛車輛，并且根據設定到拍攝圖像的基于圖像的坐標，獲取基于圖像的車輛位置，并且將所獲取的基于圖像的車輛位置輸出為基于圖像的信息；基于世界的信息獲取過程，其根據基于世界的坐標，獲取車輛的基于世界的車輛位置，并且將所獲取的基于世界的車輛位置輸出為基于世界的信息；以及坐標變換信息創建過程，其在基于圖像的信息和基于世界的信息的基礎上，創建在基于圖像的信息和基于世界的信息之間的坐標變換表。

(本發明的有益效果)

根據本發明，即使在諸如隧道段的GPS不可用的環境中，也可以優異精度地獲取圖像坐標和世界坐標之間的坐標變換表。

附圖說明

圖1是示出根據本發明的坐標變換表創建系統的示意圖；

圖2是示出路側攝像裝置以及車載裝置的框圖；

圖3是示出創建坐標變換表的過程的流程圖；

圖4A是在車輛經過判斷線時，路側拍攝的路側拍攝圖像；以及

圖4B是在車輛經過判斷線后時，路側拍攝的路側拍攝圖像。

具體實施方式

在下文中，將描述根據本發明的示例性實施例。圖1是示出根據本發明的坐標變換表創建系統2的示意圖。坐標變換表創建系統2包括布置在路側的路側攝像裝置10，以及安裝在車輛30上的車載裝置20。圖2是示出路側攝像裝置10和車載裝置20的框圖。

路側攝像裝置10包括路側攝像機11、車輛檢測單元12、基于圖像的車輛檢測單元13和坐標變換表創建單元14。其中，路側攝像機11、車輛檢測單元12和基于圖像的車輛檢測單元13被包括在基于圖像的信息獲取單元3中，并且坐標變換表創建單元14被包括在坐標變換信息創建單元4中。