[發(fā)明專利]具有車輛模型單元的傳感器系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280055181.7
• 申請日: 2012-09-12
• 公開（公告）號: CN103930311B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·施泰因哈特
• 申請（專利權(quán)）人: 大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;G01C21/16;G01C25/00;G01S19/49
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張魯濱;吳鵬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1前序部分的傳感器系統(tǒng)及其在機動車、尤其是在汽車中的應(yīng)用。

背景技術(shù)

公開文獻DE?10?2010?063?984?A1描述了一種傳感器系統(tǒng)，包括多個傳感器元件和信號處理裝置，其中，信號處理裝置這樣設(shè)計，使得傳感器元件的輸出信號被共同分析處理。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提出一種傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)提供或者說允許在其信號處理方面相對高的精度。

所述目的通過根據(jù)權(quán)利要求1的傳感器系統(tǒng)來實現(xiàn)。

傳感器系統(tǒng)符合目的地設(shè)置在車輛、尤其是機動車、特別優(yōu)選汽車中。

優(yōu)選確定的第一、第二和第三軸線形成一個生成系統(tǒng)，并且在此尤其是彼此相對垂直地取向。

優(yōu)選車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元為了計算而使用尤其是作為最小平方誤差(Least-Squared-Error)法公知的最小二乘法來解超定方程組。

優(yōu)選車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件之一分別配置給車輛的任意一個車輪，其中，車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元由車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件的傳感器信號和通過轉(zhuǎn)向角傳感器單元提供的轉(zhuǎn)向角和/或每個車輪的尤其是通過用于一個或分別用于所述多個轉(zhuǎn)向/可轉(zhuǎn)向的橋的所述至少一個轉(zhuǎn)向角傳感器元件和/或通過用于一個或多個非轉(zhuǎn)向/不可轉(zhuǎn)向的橋的至少一個模型假設(shè)檢測的轉(zhuǎn)向角直接或間接計算每個車輪沿著/關(guān)于確定的第一和第二軸線的速度分量和/或速度，其中，由涉及對應(yīng)的車輪的所述速度分量和/或分別關(guān)于對應(yīng)配置的車輪的確定的第一和第二軸線的速度計算沿著確定的第一軸線的速度、沿著確定的第二軸線的速度以及繞確定的第三軸線的轉(zhuǎn)動率。

符合目的的是，傳感器系統(tǒng)具有四個車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件，其中，車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件之一分別配置給車輛的任意一個車輪，其中，車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元由車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件的傳感器信號和通過轉(zhuǎn)向角傳感器單元提供的轉(zhuǎn)向角和/或每個車輪的尤其是通過用于前輪的轉(zhuǎn)向角傳感器元件并且由模型假設(shè)或至少借助于另外的用于后輪的轉(zhuǎn)向角傳感器元件檢測的轉(zhuǎn)向角直接或間接計算每個車輪沿著/關(guān)于確定的第一和第二軸線的速度分量和/或速度，其中，由分別關(guān)于確定的第一和第二軸線的所述八個速度分量和/或四個速度計算沿著確定的第一軸線的速度、沿著確定的第二軸線的速度以及繞確定的第三軸線的轉(zhuǎn)動率。

優(yōu)選由方向盤角度傳感器元件、即檢測根據(jù)駕駛員期望的轉(zhuǎn)向角的傳感器元件和關(guān)于尤其是存儲在車輛模型單元中或信號處理裝置的其它部分中的轉(zhuǎn)向-傳動-特性曲線的信息求得或者說計算每個車輪的轉(zhuǎn)向角。

符合目的的是，車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元在其計算中至少考慮下列物理參量和/或參數(shù)：

a)每個車輪的轉(zhuǎn)向角，尤其是通過用于兩個前輪的轉(zhuǎn)向角傳感器來檢測，其中，模型假設(shè)：后輪的轉(zhuǎn)向角已知，尤其是后輪的轉(zhuǎn)向角等于零，或附加地檢測后輪的轉(zhuǎn)向角，

b)每個車輪的車輪轉(zhuǎn)速或與此相關(guān)的參量，

c)每個車輪的轉(zhuǎn)動方向，

d)每個車輪的動力學(xué)半徑和/或車輪直徑或由此導(dǎo)出的參量，作為尤其是作為恒定的對于模型已知的值來考慮或估計和/或計算的參數(shù)，以及

e)車輛的每個橋的軌距和/或車輛的橋之間的軸距。

特別優(yōu)選車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元在其計算中考慮下列物理參量和/或參數(shù)至少之一：

f)每個車輪的側(cè)向偏離角度，尤其是由橫向加速度、即在確定的第

二軸線方向上的加速度計算，和/或

g)車輪滑轉(zhuǎn)率，尤其是由每個車輪的車輪力和/或加速度計算。

優(yōu)選信號處理裝置包括輪胎參數(shù)估計單元，所述輪胎參數(shù)估計單元這樣構(gòu)造，使得所述輪胎參數(shù)估計單元至少計算和/或估計每個車輪的半徑、尤其是動力學(xué)半徑或與此相關(guān)或由此導(dǎo)出的參量并且作為附加輸入?yún)⒘刻峁┙o車輛模型單元。

特別優(yōu)選輪胎參數(shù)估計單元這樣構(gòu)造，使得所述輪胎參數(shù)估計單元附加地計算和/或估計每個車輪的側(cè)向偏離剛度和滑轉(zhuǎn)剛度(Schlupfsteifigkeit)或者說縱向滑轉(zhuǎn)剛度或與此相關(guān)或由此導(dǎo)出的參量并且作為附加輸入?yún)⒘刻峁┙o車輛模型單元，其中，輪胎參數(shù)估計單元這樣構(gòu)造，使得所述輪胎參數(shù)估計單元尤其是使用基本上線性的輪胎模型來計算車輪/輪胎參量。