[發(fā)明專利]具有車輛模型單元的傳感器系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280055181.7
• 申請(qǐng)日: 2012-09-12
• 公開（公告）號(hào): CN103930311B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N·施泰因哈特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司
• 主分類號(hào): B60R16/023
• 分類號(hào): B60R16/023;G01C21/16;G01C25/00;G01S19/49
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張魯濱;吳鵬

1.一種傳感器系統(tǒng)，用于車輛，所述傳感器系統(tǒng)包括至少兩個(gè)車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件(3)、至少一個(gè)轉(zhuǎn)向角傳感器元件(3)以及信號(hào)處理裝置，所述信號(hào)處理裝置這樣構(gòu)造，使得所述信號(hào)處理裝置至少部分地共同分析處理所述傳感器元件的傳感器信號(hào)，其特征在于：所述信號(hào)處理裝置包括車輛模型單元(7)，所述車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元由所述車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件和所述轉(zhuǎn)向角傳感器元件的傳感器信號(hào)至少計(jì)算沿著確定的第一軸線的速度、沿著確定的第二軸線的速度以及繞確定的第三軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述確定的第一、第二和第三軸線形成一個(gè)生成系統(tǒng)，并且在此尤其是彼此相對(duì)垂直地取向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元為了計(jì)算而使用尤其是作為最小平方誤差法公知的最小二乘法來(lái)解超定方程組。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3至少之一所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：分別給車輛的任意一個(gè)車輪配置所述車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件之一，其中，所述車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元由所述車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件的傳感器信號(hào)和通過(guò)所述轉(zhuǎn)向角傳感器單元提供的轉(zhuǎn)向角和/或每個(gè)車輪的尤其是通過(guò)用于一個(gè)或分別用于所述多個(gè)轉(zhuǎn)向/可轉(zhuǎn)向的橋的所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)向角傳感器元件和/或通過(guò)用于一個(gè)或多個(gè)非轉(zhuǎn)向/不可轉(zhuǎn)向的橋的至少一個(gè)模型假設(shè)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角直接或間接計(jì)算每個(gè)車輪沿著/關(guān)于所述確定的第一和第二軸線的速度分量和/或速度，其中，由涉及各車輪的所述速度分量和/或分別關(guān)于對(duì)應(yīng)配置的車輪的確定的第一和第二軸線的速度計(jì)算沿著確定的第一軸線的速度、沿著確定的第二軸線的速度以及繞確定的第三軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)率。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4至少之一所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器系統(tǒng)具有四個(gè)車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件，其中，分別給車輛的任意一個(gè)車輪配置所述車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件之一，其中，所述車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元由所述車輪轉(zhuǎn)速傳感器元件的傳感器信號(hào)和通過(guò)所述轉(zhuǎn)向角傳感器單元提供的轉(zhuǎn)向角和/或每個(gè)車輪的尤其是通過(guò)用于前輪的轉(zhuǎn)向角傳感器元件并且由模型假設(shè)或至少借助于另外的用于后輪的轉(zhuǎn)向角傳感器元件檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角直接或間接計(jì)算每個(gè)車輪沿著/關(guān)于所述確定的第一和第二軸線的速度分量和/或速度，其中，由分別關(guān)于所述確定的第一和第二軸線的所述八個(gè)速度分量和/或四個(gè)速度計(jì)算沿著確定的第一軸線的速度、沿著確定的第二軸線的速度以及繞確定的第三軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)率。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5至少之一所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元在其計(jì)算中至少考慮下列物理參量和/或參數(shù)：

a)每個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角，尤其是通過(guò)用于兩個(gè)前輪的轉(zhuǎn)向角傳感器來(lái)檢測(cè)，其中，模型假設(shè)：后輪的轉(zhuǎn)向角已知，尤其是后輪的轉(zhuǎn)向角等于零，或附加地檢測(cè)后輪的轉(zhuǎn)向角，

b)每個(gè)車輪的車輪轉(zhuǎn)速或與此相關(guān)的參量，

c)每個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，

d)每個(gè)車輪的動(dòng)力學(xué)半徑和/或車輪直徑或由此導(dǎo)出的參量，作為尤其是作為對(duì)于模型已知的恒定值來(lái)考慮或估計(jì)和/或計(jì)算的參數(shù)，以及

e)車輛的每個(gè)橋的軌距和/或車輛的橋之間的軸距。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛模型單元這樣構(gòu)造，使得所述車輛模型單元在其計(jì)算中考慮下列物理參量和/或參數(shù)至少之一：

f)每個(gè)車輪的側(cè)向偏離角度，尤其是由橫向加速度、即在所述確定的第二軸線方向上的加速度計(jì)算，和/或

g)車輪滑轉(zhuǎn)率，尤其是由每個(gè)車輪的車輪力和/或加速度計(jì)算。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7至少之一所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述信號(hào)處理裝置包括輪胎參數(shù)估計(jì)單元，所述輪胎參數(shù)估計(jì)單元這樣構(gòu)造，使得所述輪胎參數(shù)估計(jì)單元至少計(jì)算和/或估計(jì)每個(gè)車輪的半徑、尤其是動(dòng)力學(xué)半徑或與此相關(guān)或由此導(dǎo)出的參量并且作為附加輸入?yún)⒘刻峁┙o所述車輛模型單元。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述輪胎參數(shù)估計(jì)單元這樣構(gòu)造，使得所述輪胎參數(shù)估計(jì)單元附加地計(jì)算和/或估計(jì)每個(gè)車輪的側(cè)向偏離剛度和滑轉(zhuǎn)剛度或與此相關(guān)或由此導(dǎo)出的參量并且作為附加輸入?yún)⒘刻峁┙o所述車輛模型單元，其中，所述輪胎參數(shù)估計(jì)單元這樣構(gòu)造，使得所述輪胎參數(shù)估計(jì)單元尤其是使用基本上線性的輪胎模型來(lái)計(jì)算車輪/輪胎參量。