[發明專利]用于將多個關節式器械退回入口導管串聯地移動的方法和系統

有效

• 申請號: 201280055140.8
• 申請日: 2012-11-09
• 公開（公告）號: CN103930064A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: N·迪奧拉伊蒂
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

相關申請案的交叉引用

本申請案是2010年5月14日提交的標題為“具有耦合控制模式的醫療機器人系統(Medical?Robotic?System?with?Coupled?Control?Modes)”的第12/780,071號美國申請案的部分繼續申請案，該美國申請案是2007年6月13日提交的標題為“微創手術系統(Minimally?Invasive?Surgical?System)”的第11/762,200號美國申請案的部分繼續申請案，這兩個美國申請案中的每一個由引用并入本文。

本申請案也是2009年11月5日提交的標題為“針對伸出入口導管的遠端的可關節式器械提供包括運動范圍限制的輔助視圖的醫療機器人系統(Medical?Robotic?System?Providing?an?Auxiliary?View?Including?Range?of?Motion?Limitations?for?Articulatable?Instruments?Extending?Out?of?a?Distal?End?of?an?Entry?Guide)”的第12/489,566號美國申請案的部分繼續申請案，該申請案由引用并入本文。

本申請案也是2009年11月5日提交的標題為“在移入以及移出入口導管期間的關節式器械的控制器協助的重新配置(Controller?Assisted?Reconfiguration?of?an?Articulated?Instrument?During?Movement?Into?and?Out?of?an?Entry?Guide)”的第12/613,328號美國申請案的部分繼續申請案，該美國申請案是2009年8月15日提交的標題為“具有不同工作空間情況的跨區域關節式器械的平滑控制(Smooth?Control?of?an?Articulated?Instrument?Across?Areas?with?Different?Work?Space?Conditions)”的第12/541,913號美國申請案的部分繼續申請案，這兩個美國申請案中的每一個由引用方式并入本文。

技術領域

本發明一般涉及醫療機器人系統，尤其，涉及一種用于將多個關節式器械退回入口導管串聯地移動的方法和系統，所述多個關節式器械伸出所述入口導管。

背景技術

例如執行微創外科手術時所使用的遙操作系統等醫療機器人系統提供優于傳統開腹手術技術的許多益處，包括減少疼痛、縮短住院時間、快速恢復正常活動、傷疤微小、減少恢復時間以及對組織傷害較小。因此，對此類醫療機器人系統的需求非常強烈且不斷增長。

此種醫療機器人系統的一個實例是來自美國加利福尼亞州森尼威爾的直覺外科公司(Intuitive?Surgical,Inc.)的達芬奇手術系統(DA?VINCI?Surgical?Syste)，其為微創機器人手術系統。手術系統具有多個機械臂，所述機械臂移動附接醫療設備，例如，圖像捕獲設備和直覺外科公司專有的關節式手術器械，以響應通過由手術部位的圖像捕獲設備捕獲的外科醫生觀察圖像操作的輸入設備的移動。醫療設備中的每一個通過其自身的微創切口插入到患者體內并且經定位以在手術部位執行醫療程序。切口圍繞患者身體安置，以使得手術器械可用來協作地執行醫療程序并且圖像捕獲設備可以觀察所述醫療程序。

然而為了執行某一醫療程序，使用進入患者體內的單個孔例如，微創切口或人體自然孔口來執行醫療程序是有利的。例如，入口導管(也稱為“導管”)可以首先被插入、定位且固持在入口孔中的適當位置。器械例如關節式器械即多個關節式手術工具可用于執行醫療程序，然后其可以被插入到入口導管的近端，以便伸出其遠端。因此，入口導管提供用于多個器械的單個入口孔，同時在進入導管引導儀器進入工作部位時，使器械保持捆綁在一起。

U.S.2009/0326318Al描述了視覺提示，所述視覺提示有助于操作員重新定位入口導管的定向，以使得可以將延伸出其遠端的關節式器械的運動范圍最優化。U.S.2011/0040305Al描述了在關節式器械移入以及移出入口導管期間的關節式器械的控制器協助的重新配置。U.S.2011/0201883Al描述了一種用于單端口手術系統中的多個器械的入口導管。U.S.2008/0071288Al描述了微創手術導管、可伸出導管的關節式器械以及用于控制導管和器械的移動的控制器。