[發(fā)明專利]用于將多個關(guān)節(jié)式器械退回入口導管串聯(lián)地移動的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280055140.8
• 申請日: 2012-11-09
• 公開（公告）號: CN103930064A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·迪奧拉伊蒂
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種退回入口導管串聯(lián)地移動多個關(guān)節(jié)式器械的方法，所述多個關(guān)節(jié)式器械伸出所述入口導管，所述方法包括：

僅響應(yīng)于將所述多個關(guān)節(jié)式器械以大于從初始位置的縮回距離的距離退回所述入口導管串聯(lián)地移動的一個或更多個命令，使得所述多個關(guān)節(jié)式器械采取縮回配置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括：

根據(jù)從控制機制接收將所述多個關(guān)節(jié)式器械以大于從所述初始位置的所述縮回距離的距離退回所述入口導管串聯(lián)地移動的命令，使得正施加到所述控制機制上的觸覺力發(fā)生突變。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括：

隨著來自控制機制的將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的命令逐漸超過從所述初始位置的限制距離，使得觸覺力以某一方式將施加到所述控制機制上，以致所述力逐漸增強，其中所述限制距離小于所述縮回距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括：

根據(jù)接收沿著所述入口導管的縱軸在縮回方向上以超過從所述初始位置的鎖止距離的距離平移地移動所述入口導管的命令，使得用于樞轉(zhuǎn)所述入口導管的接合處被鎖定在適當位置，其中所述鎖止距離小于所述縮回距離；以及

根據(jù)沿著所述入口導管的縱軸在所述縮回方向上平移地移動所述入口導管的一個或更多個命令，產(chǎn)生將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的所述一個或更多個命令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其進一步包括：

在所述多個關(guān)節(jié)式器械已縮回到所述入口導管中以用于此種樞轉(zhuǎn)之后，使得用于樞轉(zhuǎn)所述入口導管的所述接合處解鎖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括：

如果所述多個器械中的每一個處于允許其被縮回到所述入口導管中的配置中或所述多個關(guān)節(jié)式器械中的每一個距所述入口導管的遠端為最小距離，那么響應(yīng)于將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的所述一個或更多個命令，使得所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述多個關(guān)節(jié)式器械中的一個是具有圖像捕獲端的關(guān)節(jié)式相機器械，所述多個關(guān)節(jié)式器械中的其他器械是具有工作端的關(guān)節(jié)式工具器械，并且所述多個關(guān)節(jié)式器械的所述使得退回所述入口導管串聯(lián)地移動包括：

響應(yīng)于將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的所述一個或更多個命令，使得所述關(guān)節(jié)式相機器械退回所述入口導管移動，直到所述圖像捕獲端進入所述入口導管為止。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述多個關(guān)節(jié)式器械的所述使得退回所述入口導管移動包括：

響應(yīng)于將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的所述一個或更多個命令，使得其他關(guān)節(jié)式器械中的每一個退回所述入口導管移動，甚至在所述關(guān)節(jié)式器械的工作端進入所述入口導管之后。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中隨著將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的所述一個或更多個命令逐漸超過從所述初始位置的所述縮回距離，所述多個關(guān)節(jié)式器械的所述使得退回所述入口導管串聯(lián)地移動易遭受逐漸增加的速度限制。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中在將所述多個關(guān)節(jié)式器械退回所述入口導管串聯(lián)地移動的所述一個或更多個命令超過從所述初始位置的最大距離之后，所述多個關(guān)節(jié)式器械的所述使得退回所述入口導管串聯(lián)地移動易遭受最大的速度限制，其中所述最大距離大于所述縮回距離。