[發明專利]線性輸送機、輸送臺車及線性輸送機驅動控制方法

有效

• 申請號: 201280054737.0
• 申請日: 2012-10-05
• 公開（公告）號: CN103931091A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 高木克幸
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: H02K41/03
• 分類號: H02K41/03;B65G54/02;H02P25/06
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

技術領域

本發明涉及一種以線性馬達為驅動源的線性輸送機。

背景技術

以往，以線性馬達為驅動源而使輸送臺車(滑件，slider)沿敷設于基臺上的軌道移動的線性輸送機(例如，專利文獻1)已為公知。對于線性輸送機而言，存在其輸送路徑的長度根據用途變長的情況，或者存在根據需要被要求將輸送臺車進行裝卸的情況。因此，采用所謂的可動磁鐵型線性馬達來作為所述線性馬達的情況較多。該可動磁鐵型線性馬達包括：由在基臺上排列固定成一列的多個電磁鐵(場磁鐵，field?magnets)構成的線性馬達定子(linear?motor?stator)；以及由固定于輸送臺車上的永久磁鐵構成的線性馬達動子(linear?motor?mover)，其中，通過控制對構成電磁鐵的線圈的電流供給，向輸送臺車賦予推進力。再者，可動磁鐵型線性馬達包括線性標尺，該線性標尺具有固定于輸送臺車的標尺以及配置于基臺側的多個傳感器，基于該線性標尺的位置檢測來控制對所述電磁鐵的電流供給，由此使輸送臺車向特定位置移動。

對于線性輸送機而言，存在根據用戶不同而被要求不同的輸送路徑的形式(直線狀或環狀)或輸送路徑的長度的情況，或者存在后來被要求對輸送路徑的形式或輸送路徑的長度加以改變的情況。為了容易地應對這種要求，可以考慮將線性輸送機單元化。即，構成包括所述基臺、軌道、電磁鐵及線性標尺的傳感器的單元構件。并且，連結多個單元構件來構成線性輸送機，并對于各單元構件分別設置馬達控制裝置，從而分別控制對各單元構件的電磁鐵的電流供給，這樣較為合理。

然而，在這種情況下，會存在如下問題。各輸送臺車分別具有因標尺的加工誤差或組裝誤差等產生的固有的移動誤差，另一方面，單元構件的傳感器也分別具有因組裝誤差或特性差異等產生的固有的檢測誤差。因此，為了在單元化的線性輸送機中高精度地將輸送臺車加以定位，需要預先分別調查在各單元構件中的各輸送臺車的移動誤差，并且，按單元構件實施與輸送臺車對應的移動誤差的校正。然而，在此情況下，必需預先獲取將單元構件(馬達控制裝置)的數量乘以輸送臺車的數量所得的數量的移動誤差數據，而該作業并不容易。此外，在后來追加輸送臺車的情況下，對于已設置并運轉的線性輸送機而言，按單元構件準確地調查輸送臺車(新追加的輸送臺車)的移動誤差是困難的。因此，對于后來追加的輸送臺車而言，存在難以確保定位精度的問題。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利公開公報特開2011－98786號

發明內容

本發明的目的在于提供一種線性輸送機，將線性馬達定子分割為多個區段而對其進行分別控制，另一方面，該線性輸送機能夠以較少的數據收集量來高精度地將輸送臺車加以定位。

于是，本發明的一方面涉及的線性輸送機的特征在于包括：線性馬達定子，包含沿規定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且可按每一個規定的區段分別接受通電控制；多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達動子與所述線性馬達定子共同構成線性馬達；線性標尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標尺構件、以及以可檢測該標尺構件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；多個馬達控制裝置，分別與所述線性馬達定子的所述各區段對應設置，基于所述檢測器對標尺構件的檢測結果，按每一個所述區段分別對所述電磁鐵進行通電控制；以及數據存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數據，該位置校正用數據是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數據，是基于用所述共同的測定裝置預先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數據；其中，所述多個馬達控制裝置分別將存儲于所述數據存儲裝置的位置校正用數據和利用該位置校正用數據加以處理的處理數據中的任一個數據設為控制用數據，利用該控制用數據對所述電磁鐵進行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標停止位置。

附圖說明

圖1是表示本發明的線性輸送機的整體的立體圖。

圖2是表示線性輸送機的輸送路徑(直線輸送部)的立體圖。

圖3是表示構成線性輸送機的單元構件的立體圖。

圖4是表示單元構件的正視圖。

圖5是表示單元構件及滑件的側視圖。

圖6是表示位置校正用數據的一例的圖(圖表)。

圖7是表示對滑件的移動誤差進行測定的裝置的一例的模式圖。

圖8是表示線性輸送機的控制系統的配線圖。

圖9是表示馬達控制器的功能結構的框圖。

圖10是表示固有信息的讀取及分配處理的一例的流程圖。