[發明專利]線性輸送機、輸送臺車及線性輸送機驅動控制方法

有效

• 申請號: 201280054737.0
• 申請日: 2012-10-05
• 公開（公告）號: CN103931091A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 高木克幸
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: H02K41/03
• 分類號: H02K41/03;B65G54/02;H02P25/06
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

1.一種線性輸送機，其特征在于包括：

線性馬達定子，包含沿規定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規定的區段分別接受通電控制；

多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達動子與所述線性馬達定子共同構成線性馬達；

線性標尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標尺構件、以及以能夠檢測該標尺構件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；

多個馬達控制裝置，分別與所述線性馬達定子的所述各區段對應設置，基于所述檢測器對所述標尺構件的檢測結果，按每一個所述區段分別對所述電磁鐵進行通電控制；以及

數據存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數據，該位置校正用數據是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數據，并且是基于用共同的測定裝置預先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數據，其中，

所述多個馬達控制裝置分別將存儲于所述數據存儲裝置的位置校正用數據和利用該位置校正用數據加以處理的處理數據中的任一個數據設為控制用數據，并且利用該控制用數據對所述電磁鐵進行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標停止位置。

2.根據權利要求1所述的線性輸送機，其特征在于：

所述各馬達控制裝置分別具有所述數據存儲裝置，

所述各馬達控制裝置分別從存儲于自身的數據存儲裝置的位置校正用數據中利用作為控制對象的輸送臺車的位置校正用數據，對所述電磁鐵進行通電控制。

3.根據權利要求1或2所述的線性輸送機，其特征在于：

所述多個輸送臺車分別具有存儲媒體，該存儲媒體中存儲有各輸送臺車的所述位置校正用數據，

所述線性輸送機還包括讀取裝置，該讀取裝置能夠讀取存儲于各輸送臺車的所述存儲媒體中的所述位置校正用數據，

所述數據存儲裝置存儲由所述讀取裝置讀取的所述位置校正用數據。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的線性輸送機，其特征在于包括：

多個單元構件，分別包含用以形成所述輸送路徑的軌道構件、以及分別沿該軌道構件配置的所述電磁鐵，其中，

這些單元構件在所述軌道構件的長邊方向上串聯地連結，從而由所述軌道構件形成所述輸送路徑，并且由所述電磁鐵形成所述線性馬達定子，

所述各馬達控制裝置分別對作為所述線性馬達定子的一個區段而被包含在所述單元構件中的所述電磁鐵進行通電控制。

5.一種輸送臺車，其特征在于：

所述輸送臺車被安裝于輸送機構成用構件的軌道構件上，從而與該輸送機構成用構件共同構成線性輸送機，所述輸送機構成用構件包括：所述軌道構件，用以形成輸送路徑；線性馬達定子，包含沿所述軌道構件排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規定的區段分別接受通電控制；檢測器，沿所述輸送路徑予以配置，用以檢測規定的標尺構件；讀取裝置，讀取存儲于規定的存儲媒體中的數據；以及多個馬達控制裝置，分別與所述線性馬達定子的所述各區段對應設置，且基于控制用數據和所述檢測器對所述標尺構件的檢測結果，按每一個所述區段分別對所述電磁鐵進行通電控制，所述控制用數據是所述讀取裝置讀取的所述數據和利用該數據加以處理的數據中的任一個數據，

所述輸送臺車包括：

框架構件，以自由移動的方式被安裝于所述軌道構件；

線性馬達動子，包含永久磁鐵，并固定于所述框架構件，與所述線性馬達定子共同構成線性馬達；

所述標尺構件，固定于所述框架構件上的能夠由所述檢測器檢測的位置，與所述檢測器共同構成線性標尺；以及

所述存儲媒體，固定于所述框架構件，其中，

在所述存儲媒體中存儲有位置校正用數據，該位置校正用數據是用以校正所述輸送臺車的固有的移動誤差的數據，并且是基于用規定的測定裝置預先測定的所述輸送臺車的移動誤差來決定的數據。

6.一種線性輸送機驅動控制方法，是線性輸送機中的各輸送臺車的驅動控制方法，其特征在于：所述線性輸送機包括：線性馬達定子，包含沿規定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規定的區段分別接受通電控制；多個所述輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達動子，且沿所述輸送路徑自由移動；以及線性標尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標尺構件、及以能夠檢測該標尺構件的方式予以配置的檢測器，所述線性輸送機的驅動控制方法包含如下步驟：

數據獲取步驟，分別利用共同的測定裝置，測定所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差；以及

輸送臺車驅動步驟，利用分別與所述線性馬達定子的所述各區段對應設置的馬達控制裝置，基于所述檢測器對所述標尺構件的檢測結果，按每一個所述區段分別對所述電磁鐵進行通電控制，從而使所述各輸送臺車移動，其中，

在所述輸送臺車驅動步驟中，從通過所述數據獲取步驟獲取的移動誤差數據中，將作為控制對象的輸送臺車的移動誤差數據和利用該移動誤差數據加以處理的處理數據中的任一個數據設為控制用數據，并且利用該控制用數據使所述馬達控制裝置對所述電磁鐵進行通電控制。