[發明專利]管狀插入裝置

有效

• 申請號: 201280053010.0
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN103906459B
• 公開（公告）日: 2016-10-19
• 發明（設計）人: 山本英二;東條良;羽根潤;長谷川潤
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王成坤;胡建新

技術領域

本發明涉及具備在指定部分具有可撓部的管狀插入部的管狀插入裝置。

背景技術

在將具有可撓性的圓筒管插入到管腔中的管狀插入裝置中，已知有使用形狀檢測用的光纖來檢測該圓筒管的形狀的結構。例如，通過日本國特開2001－169998號公報示出了如下結構，即，在圓筒管的外周面上，使彎曲檢測部錯開指定間隔地配置有多個形狀檢測用的光纖，通過將這些光纖沿圓筒管的長邊方向連在一起從而將多個彎曲檢測點的彎曲量合成，由此能夠檢測圓筒管整體的形狀。

此外，在將圓筒管插入到管腔中的管狀插入裝置中，還已知有如下結構，即，在具有可撓性的圓筒管上配置力傳感器并檢測對圓筒管施加的外力。例如，通過日本國特開平6－154153號公報示出了如下結構，即，在圓筒管的外周面上配置多個變形測量器來檢測對圓筒管的外周面施加的外力。

發明的概要

將圓筒管插入到管腔中的情況下，時常一邊使圓筒管與管腔的內壁接觸一邊進行圓通管的插入操作。為此，在插入的對象即管腔硬而不易彎曲的情況下，在以必要以上的力進行插入操作時，圓筒管的前端可能磨耗·破損。此外，在插入的對象即管腔柔軟的情況下，以必要以上的力進行插入操作時，可能對管腔帶來損害。為了避免這種情況，在進行圓筒管的插入操作時，希望知曉對圓筒管施加的外力作為操作輔助信息。

在上述的日本國特開2001－169998號公報中，操作員能夠知曉管的形狀作為圓筒管的操作輔助信息，但無法知曉對管施加的外力等的信息。與此相對，在上述的日本國特開平6－154153號公報中，能夠檢測對管施加的來自特定方向的外力，但若設想從各個方向對管施加外力，則需要粘貼非常多的變形測量器。其結果是，存在圓筒管的外形變大、或由于安裝數量多的布線及傳感器而可撓性出現障礙、或者需要龐大的傳感器用的布線等的問題。

發明內容

本發明是鑒于上述的點而做出的，目的在于提供一種管狀插入裝置，在將具有可撓部的管狀插入部插入管腔時，能夠在幾乎不會對管狀插入部的大小、硬度帶來影響的情況下取得來自全部方向的外力作為操作輔助信息。

根據本發明的一形態，管狀插入裝置的特征在于，具備：管狀插入部，在指定部分具有可撓部；多個彎曲傳感器，分布于上述可撓部而配置；以及操作輔助信息運算部，通過上述多個彎曲傳感器的檢測信息的組合運算，提取操作輔助信息，該操作輔助信息至少包括與對上述管狀插入部施加的外力有關的第一外力信息。

此外，根據本發明的另一形態，管狀插入裝置的特征在于，具備：管狀插入部，在指定部分具有可撓部；多個彎曲傳感器，分布于上述可撓部而配置；彎曲操作部，供操作員操作上述管狀插入部的彎曲狀態；彎曲操作檢測傳感器，檢測上述彎曲操作部的操作量；以及操作輔助信息運算部，通過將上述彎曲操作檢測傳感器的檢測信息和上述多個彎曲傳感器的檢測信息組合并運算，由此提取至少包括與對上述管狀插入部施加的外力有關的多個外力信息的操作輔助信息，能夠選擇或者并用這多個外力信息。

此外，根據本發明的另外一個形態，管狀插入裝置的特征在于，具備：管狀插入部，在指定部分具有可撓部；形狀傳感器，配置于上述可撓部，檢測上述可撓部整體的彎曲狀態；以及操作輔助信息運算部，通過對上述管狀插入部未施加外力的狀態下的上述形狀傳感器的檢測信息和現狀的上述形狀傳感器的檢測信息的組合運算，提取操作輔助信息，該操作輔助信息至少包括與對上述管狀插入部施加的外力有關的外力信息。

根據本發明，能夠提供在將具有可撓部的管狀插入部插入管腔時，能夠在幾乎不會對管狀插入部的大小、硬度帶來影響的情況下取得來自全部方向的外力作為操作輔助信息的管狀插入裝置。

附圖說明

圖1A是用于對本發明的第1實施方式的管狀插入裝置中的外力檢測的原理進行說明的圖，是對初始狀態為筆直的情況即未施加外力的狀態進行表示的圖。

圖1B是用于對第1實施方式的管狀插入裝置中的外力檢測的原理進行說明的圖，是對初始狀態為筆直的情況且從左斜上方施加了外力的狀態進行表示的圖。

圖1C是用于對第1實施方式的管狀插入裝置中的外力檢測的原理進行說明的圖，是對初始狀態為筆直的情況且從左正面施加了外力的狀態進行表示的圖。

圖1D是用于對第1實施方式的管狀插入裝置中的外力檢測的原理進行說明的圖，是對初始狀態為筆直的情況且從左斜下方施加了外力的狀態進行表示的圖。

圖1E是用于對第1實施方式的管狀插入裝置中的外力檢測的原理進行說明的圖，是對初始狀態彎曲的情況且未施加外力的狀態進行表示的圖。