[發明專利]管狀插入裝置

有效

• 申請號: 201280053010.0
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN103906459B
• 公開（公告）日: 2016-10-19
• 發明（設計）人: 山本英二;東條良;羽根潤;長谷川潤
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王成坤;胡建新

1.一種管狀插入裝置，其特征在于，具備：

管狀插入部(1)，在指定部分具有可撓部(3)；

多個彎曲傳感器(5)，分布于上述可撓部(3)而配置；以及

操作輔助信息運算部(100)，通過上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息的組合運算，提取操作輔助信息，該操作輔助信息至少包括與對上述管狀插入部(1)施加的外力有關的第一外力信息。

2.如權利要求1所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述操作輔助信息運算部(100)進行如下運算：根據檢測信息，提取外力的大小以及/或者方向作為上述第一外力信息，該檢測信息基于對上述管狀插入部(1)未施加外力的狀態和施加了外力的狀態下的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息的差異。

3.如權利要求2所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述操作輔助信息運算部(100)具有如下功能：將對上述管狀插入部(1)未施加外力的狀態的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息作為無外力施加時彎曲檢測信息而存儲，并且參照所存儲的該無外力施加時彎曲檢測信息，推定對上述管狀插入部(1)施加的外力。

4.如權利要求2所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述操作輔助信息運算部(100)具有如下功能：將對上述管狀插入部(1)未施加外力的狀態的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息、和對上述管狀插入部(1)施加了指定的方向和大小的外力的狀態的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息作為彎曲檢測信息而存儲，并且參照所存儲的該彎曲檢測信息，推定對上述管狀插入部(1)施加的外力。

5.如權利要求1所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述管狀插入部(1)的上述可撓部(3)沿著插入方向具有可撓性不同的部位，

與可撓性低的部位相比，上述多個彎曲傳感器(5)在可撓性高的部位配置得密、或者彎曲傳感器的彎曲檢測部連續地配置。

6.如權利要求1所述的管狀插入裝置，其特征在于，

作為上述操作輔助信息，上述操作輔助信息運算部(100)除了運算上述第一外力信息以外，還通過上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息的組合運算來運算與上述管狀插入部(1)的形狀有關的形狀信息。

7.如權利要求1所述的管狀插入裝置，其特征在于，還具備：

彎曲操作部(40)，供操作員操作上述管狀插入部(1)的彎曲狀態；以及

彎曲操作檢測傳感器(25、26)，檢測上述彎曲操作部(40)的操作量，

作為上述操作輔助信息，上述操作輔助信息運算部(100)除了運算上述第一外力信息以外，還通過將上述彎曲操作檢測傳感器(25、26)的檢測信息和上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息組合并運算，由此至少提取與對上述管狀插入部(1)施加的外力有關的第二外力信息。

8.如權利要求7所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述操作輔助信息運算部(100)進行如下運算：根據檢測信息，提取外力的大小以及/或者方向作為上述第一外力信息，該檢測信息基于對上述管狀插入部(1)未施加外力的狀態和施加了外力的狀態下的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息的差異。

9.如權利要求8所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述操作輔助信息運算部(100)具有如下功能：將對上述管狀插入部(1)未施加外力的狀態的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息作為無外力施加時彎曲檢測信息而存儲，并且參照所存儲的該無外力施加時彎曲檢測信息，推定對上述管狀插入部(1)施加的外力。

10.如權利要求8所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述操作輔助信息運算部(100)具有如下功能：將對上述管狀插入部(1)未施加外力的狀態的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息、和對上述管狀插入部(1)施加了指定的方向和大小的外力的狀態的上述多個彎曲傳感器(5)的檢測信息作為彎曲檢測信息而存儲，并且參照所存儲的該彎曲檢測信息，推定對上述管狀插入部(1)施加的外力。

11.如權利要求7所述的管狀插入裝置，其特征在于，

上述管狀插入部(1)的上述可撓部(3)沿著插入方向具有可撓性不同的部位，

與可撓性低的部位相比，上述多個彎曲傳感器(5)在可撓性高的部位配置得密、或者彎曲傳感器的彎曲檢測部連續地配置。