[發明專利]多模式車輛導航控制

有效

• 申請號: 201280042137.2
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN103765338A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: L·B·沃爾茨;鄭冰;T·L·馬拉克;S·芒熱特
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;B66F9/075;G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 馮玉清

1.一種包括車輛的系統，所述車輛包括存儲器組件和車輛控制模塊（VCM），所述VCM包括控制器，其中：

所述存儲器組件儲存操作功能模式和操作控制模式，每種操作控制模式與用于控制所述車輛的機制相關聯，每種操作功能模式與車輛的所需功能相關聯；

所述VCM從系統操作者接收控制命令并且利用所述控制器來執行所述控制命令；

所述操作控制模式中的至少一種配置為用于所述車輛的自動控制；且

所述操作控制模式中的至少一種是轉矩控制模式，轉矩控制模式用于不使用所述控制器而直接向車輛馬達提供功率信號。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述操作功能模式包括以下各項中的至少一種：牽引模式、轉向模式、升降模式和附件模式。

3.如權利要求1所述的系統，其中，所述車輛的所需功能包括以下各項中的至少一種：維持牽引、轉向、升降和維持車輛的附件。

4.如權利要求1所述的系統，其中，所述操作控制模式包括具有缺省PI增益的速度控制模式、具有可調PI增益的速度控制模式、以及位置控制模式。

5.如權利要求4所述的系統，其中，響應于實施所述操作控制模式中的至少一種，所述VCM經由所述控制器發送用于所述車輛的操作的控制命令。

6.如權利要求5所述的系統，其中：

所述VCM經由所述控制器發送所述控制命令至功率模塊，

所述功率模塊包括以下各項中的至少一種：牽引控制模塊、轉向控制模塊和液壓模塊，且

所述功率模塊發送所述功率信號至所述車輛的馬達。

7.如權利要求1所述的系統，其中，用于控制所述車輛的機制包括以下各項中的至少一種：通過速度參數來控制所述車輛、通過位置參數來控制所述車輛、以及通過功率信號來控制所述車輛。

8.如權利要求1所述的系統，其中，所述車輛包括導航控制模塊（NCM），其中所述VCM向所述NCM傳輸所述車輛當前正在實施的選定的操作功能模式和選定的操作控制模式。

9.如權利要求1所述的系統，其中，所述車輛包括NCM，其中所述NCM向所述VCM傳輸選定的控制模式和選定的操作模式以供所述車輛實施。

10.如權利要求1所述的系統，其中，所述車輛包括NCM，其中當所述車輛正由所述NCM控制時，具有缺省PI增益的速度控制模式被使用，使得系統管理員選擇PI值以用于控制所述車輛的響應性。

11.如權利要求1所述的系統，其中，根據所述車輛正在執行的特定動作，具有可調PI增益的速度控制模式被使用以調節PI增益。

12.如權利要求11所述的系統，其中，所述車輛包括NCM，其中所述PI增益由所述NCM調節。

13.如權利要求1所述的系統，其中，所述車輛包括NCM，所述操作控制模式包括位置控制模式，所述位置控制模式的選擇將所述車輛的位置的控制從所述NCM轉移到所述VCM。

14.如權利要求1所述的系統，還包括：導航系統和遠程計算設備，其中：

所述車輛包括NCM；

所述導航系統與所述NCM通信以提供自動控制命令給所述車輛；且

所述遠程計算設備處理工作訂單，確定所述車輛是否將履行所述工作訂單，并且與所述導航系統通信以提供自動控制命令。

15.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制器包括以下各項中的至少一種：比例積分微分（PID）控制器、比例積分（PI）控制器、模糊控制器和H無窮控制器。

16.一種方法，包括：

在導航控制模塊（NCM）處接收自動命令，NCM配置為用于實施車輛的自動操作；

確定功能模式命令和控制模式命令；

確定與所述功能模式命令相關聯的功能模式的類型；

確定與所述控制模式命令相關聯的控制模式的類型；

從所述NCM向所述車輛上的車輛控制模塊（VCM）發送標識控制操作的信號，其中所述控制操作涉及所述功能模式的類型和所述控制模式的類型；以及

根據所述功能模式的類型和所述控制模式的類型激活所述車輛的馬達。