[發明專利]帶有軟爪和/或柔性腕機構的醫療器械

有效

• 申請號: 201280039613.5
• 申請日: 2012-08-15
• 公開（公告）號: CN103732161B
• 公開（公告）日: 2016-11-09
• 發明（設計）人: S·J·布魯門克蘭茲
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

相關申請

本申請要求在2011年8月15日提交的美國專利申請號13/210142，以及在2011年8月15日提交的美國專利申請號13/210196的優先權，這些申請通過引用以其整體并入本文。

技術領域

本發明一般涉及醫療器械，更具體地涉及帶有夾爪的醫療器械和/或用于保持以不同位置和取向附連至其中的機構的醫療器械組件。

背景技術

現代的工具和操縱器械，尤其是用于執行例如切割、抓取和保持等外科手術的帶有夾爪的器械，提供了增強的功能性和強度水平，以支持包括微創和顯微手術應用的現代需求。期望的是進一步減小這些器械的直徑，以減小切口尺寸和手術后的疼痛和疤痕，以及解決在兒科、脈管和神經手術，以及在諸如眼科手術等顯微手術中的較小解剖結構。然而，可用于為較小操縱器械的夾爪定位和定向的機構效率不高并且時常缺少準確性。

可用的工具通常在準確應用正確的力量或者準確定位方面效率不高。隨著手術器械尺寸的減小，具有夾爪的機構，例如鉗子、抓緊器以及剪刀等出現若干問題。

新的手術技術已形成創傷較少的手術程序，例如微創手術（MIS）和機器人MIS，這樣造成需要較小直徑的器械。對小型器械的需求是出于患者對具有較少或者無疤痕的美容愈合以及與術后疼痛有關的較小切口尺寸的關注。

較小創傷醫療器械的發展還由外科醫生推動，外科醫生需要用較小的器械處理較小的解剖結構，例如小血管和神經再吻合手術、眼科手術、輸精管結扎等。發展微創醫療器械和手術程序的另一個外科醫生動機是想要使患者對不太明顯的疤痕、較少的術后疼痛以及更快愈合感到滿意。

生產這些微創醫療器械的一個技術障礙是從機械致動器到另一端上的器械夾爪或者末端執行器的力傳輸。過多或過少的力傳遞都會在手術中為外科醫生帶來另外不必要的并發癥。

另一個困難是精確定位和移動醫療器械夾鉗或末端執行器。通過連桿系統提供精確的控制是困難的。組合的連桿具有被稱為“滯后”的固有移動誤差，這有效地被認為是無效運動/滯后運動（lost?motion）或者浪費能源。醫療器械的滯后是由活動部件之間的摩擦以及互連部件的拉伸所致。

用于夾爪致動的滑輪組樣式的機構能夠為致動纜線提供較大的機械優勢，但增加了部件數量、裝配成本以及機械摩擦。

在使用銷件或者軸的纜線致動的鉸接機構中，其中部分鉸鏈在銷件或者軸上轉動，纜線力增加了對抗鉸鏈旋轉的樞銷摩擦。樞銷摩擦將抵制移動直到施加充分的致動力以克服摩擦。這意味著必須施加大于所需力的致動力以啟動鉸鏈旋轉。這種不期望的情況在一旦開始運動時，因摩擦力極大地減小而造成過度運動。

因為被有效地認為是無效運動/滯后運動或者浪費能源的任何機構的滯后隨機構摩擦乘以其傳動系統順應性的乘積而變化，所以對于給定類型的鉸鏈機構，在例如夾持器等器械的橫截面直徑減小時，這些摩擦和順應性增加的組合效應大大增加了腕運動滯后。這在存在具有較高起動摩擦的滑動摩擦時尤為有害，導致有時被稱為靜摩擦的不均勻或者不可預知的運動效應。因此，為了能夠有運行順暢的較小手術器械腕，同樣期望的是具有較低摩擦的新的腕機構。

降低成本、提高效率和性能以及滿足競爭壓力的需要也增加了找出這些問題的答案的絕對必要性的甚至更大的急迫性。已長期找尋這些問題的解決方案，但是在此之前的發展沒有教導或者建議任何解決方案，因此，本領域技術人員長期逃避這些問題的解決方案。

發明內容

本發明的一些實施例提供一種醫療器械，其包括：一體夾爪結構，其具有連接器部分、與連接器部分柔性整體形成的第一夾爪部分、與第一夾爪部分整體形成的第一臂部分，以及與第一臂部分柔性整體形成的致動器部分，用于在致動器部分線性運動時造成第一夾爪部分旋轉運動。

本發明的一些實施例還提供一種醫療器械，其包括一體腕結構，一體腕結構具有：第一連接器部分，其具有下部停止表面；與第一連接器部分整體形成的緊湊型撓曲件；以及與緊湊型撓曲件整體形成的第二連接器部分，其中第二連接器部分具有上部停止表面，所述上部停止表面在所述下部停止表面下方與緊湊型撓曲件整體形成并且與所述下部停止表面形成角度。

除了上述步驟或元件之外或取代上述步驟或元件，本發明的某些實施例還具有其它的步驟或元件。本領域技術人員通過參考附圖閱讀以下的具體實施方式可以明白所述步驟或元件。

附圖說明

圖1是本發明實施例中具有一體夾爪結構的醫療器械。

圖2是一體夾爪結構的放大詳細等距視圖。

圖3是一體夾爪結構的細節剖切等距視圖。