[發(fā)明專利]帶有軟爪和/或柔性腕機(jī)構(gòu)的醫(yī)療器械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280039613.5
• 申請日: 2012-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN103732161B
• 公開（公告）日: 2016-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·J·布魯門克蘭茲
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B17/29
• 分類號(hào): A61B17/29;A61B34/30
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種醫(yī)療器械，其包括：

一體夾爪結(jié)構(gòu)，其具有：

連接器部分，

與所述連接器部分柔性整體形成的第一夾爪部分，

與所述第一夾爪部分整體形成的第一臂部分，以及

與所述第一臂部分柔性整體形成的致動(dòng)器部分，用于在所述致動(dòng)器部分線性運(yùn)動(dòng)時(shí)，引起所述第一夾爪部分旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)包括緊湊型撓曲鉸鏈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中：

所述連接器部分具有寬度，并且所述第一夾爪部分在所述寬度的一側(cè)處與所述連接器部分柔性地整體形成；

所述第一臂部分從所述第一夾爪部分延伸至所述寬度的另一側(cè)；以及

所述致動(dòng)器部分處于所述寬度的中心處。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中所述第一夾爪部分包括適配器，用于適應(yīng)用于所述一體夾爪結(jié)構(gòu)的不同用途的不同形狀和不同材料的任務(wù)適配器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)還包括：

與所述連接器部分柔性整體形成的第二夾爪部分；以及

與所述致動(dòng)器部分柔性整體形成的第二臂部分，用于在所述致動(dòng)器部分線性運(yùn)動(dòng)時(shí)，引起所述第二夾爪部分旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)具有在遠(yuǎn)端處變窄的錐形。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)具有圓柱形配置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)由可模壓、可成形或可接合的塑料或金屬制成。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其進(jìn)一步包括腕機(jī)構(gòu)，所述腕機(jī)構(gòu)被連接至所述連接器部分用于為所述一體夾爪結(jié)構(gòu)定向。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其進(jìn)一步包括：

直接連接至所述連接器部分的管子，用于使所述連接器部分相對于所述致動(dòng)器部分的所述運(yùn)動(dòng)保持靜止；以及

耦合至所述致動(dòng)器部分的致動(dòng)構(gòu)件，用于引起所述致動(dòng)器部分的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其進(jìn)一步包括在所述致動(dòng)器部分處的力傳感器。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的器械，其中所述力傳感器基于施加至電動(dòng)機(jī)的電流的測量或者施加至液壓或者氣動(dòng)致動(dòng)器的壓力的測量。

13.一種醫(yī)療器械，其包括：

一體夾爪結(jié)構(gòu)，其具有：

連接器部分，

與所述連接器部分整體形成的第一柔性鉸鏈，

與所述第一柔性鉸鏈整體形成的第一夾爪部分，

與所述第一夾爪部分整體形成的第一臂部分，

與所述第一臂部分整體形成的第一臂鉸鏈部分，以及

與所述第一臂鉸鏈部分整體形成的致動(dòng)器部分，用于在所述致動(dòng)器部分線性運(yùn)動(dòng)時(shí)，引起所述第一夾爪部分旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)包括基本零摩擦的緊湊型撓曲鉸鏈。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的器械，其中：

所述連接器部分具有直徑，并且所述第一柔性鉸鏈在所述直徑的一側(cè)處；

所述第一臂部分從所述第一夾爪部分延伸至所述直徑的另一側(cè)；以及

所述致動(dòng)器部分處于所述直徑的中心。

16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的器械，其中所述第一夾爪部分包括適配器，用于適應(yīng)用于所述一體夾爪結(jié)構(gòu)的不同應(yīng)用的不同形狀和不同材料的任務(wù)適配器。

17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的器械，其中所述第一臂鉸鏈部分、所述第一臂部分、所述第一柔性鉸鏈或者其組合限制施加在所述第一夾爪部分處的力。

18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)具有在遠(yuǎn)端處較窄的錐形，并且在所述第一夾爪部分的所述遠(yuǎn)端處具有圓形角。

19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的器械，其中所述一體夾爪結(jié)構(gòu)具有圓柱形配置，并且其中所述第一夾爪部分具有圓形外表面。