[發明專利]醫療用機械手及其控制方法

有效

• 申請號: 201280037904.0
• 申請日: 2012-08-02
• 公開（公告）號: CN103717169B
• 公開（公告）日: 2016-11-16
• 發明（設計）人: 小川量平;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于英慧

技術領域

本發明涉及醫療用機械手，更詳細地講，涉及根據術者握持的輸入部來切換末端執行器的控制的醫療用機械手、以及醫療用機械手的控制方法。

本申請根據2011年8月4日在美國申請的臨時申請61/515203主張優先權，在此引用其內容。

背景技術

以往，已知有通過操作部對在患者的體內進行處置的處置器具（末端執行器）進行操作的醫療用的機械手。

末端執行器根據作為對象的處置，準備持針器式、鉗子式、剪刀式、刀式、高頻處置器具等具有各種形狀的多個種類，在通常手術等的各步驟中，適當更換或組合這多個末端執行器來進行使用。

當末端執行器改變時，與之相伴操作部中的操作內容也發生變化，因此有時單一的操作部難以進行某種末端執行器的操作。為了解決該問題，在專利文獻1中提出了如下技術：具有分別與多個種類的末端執行器對應的多個握持部（grip）（輸入部），可更換地將其安裝到操作單元。由此，術者能夠使用與各末端執行器最適合的握持部來進行末端執行器的操作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2001-087281號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在專利文獻1所記載的發明中，沒有充分考慮到在更換握持部時變更對于經由握持部的操作輸入的處理。因此殘留以下問題：沒有進行適于握持部的形狀及狀態、對應的末端執行器的形狀及狀態、以及它們的組合的處理，其結果是，有時由于使用的握持部的種類的不同，術者難以直觀地進行操作。

鑒于上述事項，本發明的目的在于提供一種醫療用機械手，該醫療用機械手具有多個輸入部，能夠通過各輸入部直觀地操作末端執行器。

本發明的另一個目的是提供一種醫療用機械手的控制方法，能夠不依賴術者保持的輸入部的種類，而始終進行末端執行器的直觀的操作。

用于解決問題的手段

本發明的第一方式是醫療用機械手，其具有：操作部，其具有能夠更換的第一輸入部和第二輸入部；信號生成部，其根據規定的處理條件，處理對于所述操作部的輸入，生成操作信號；動作部，其根據所述操作信號進行動作；以及檢測部，其識別所使用的輸入部的種類，與所述第一輸入部關聯的所述處理條件和與所述第二輸入部關聯的所述處理條件不同，所述信號生成部根據與所述檢測部識別出的輸入部關聯的處理條件來生成所述操作信號。

所述處理條件可包含所述輸入部中的坐標系的設定方式，也可以包含所述輸入部中的坐標系的原點位置。

此外，也可以是，所述處理條件包含如下信息，該信息用于確定所述輸入中所包含的自由度中的、用于生成所述操作信號的自由度。

也可以是，所述動作部具有發揮規定的功能的末端執行器，所述第一輸入部和所述第二輸入部中的至少一方具有與發揮所述功能的工具同等的形狀。

此時，所述處理條件可以包含對所述輸入部的輸入與所述操作信號的尺度比，也可以包含關于在生成所述操作信號時使用的濾波器的信息。此外，也可以包含所述操作信號的輸出的極限值。

也可以是，所述第一輸入部和所述第二輸入部具有共同的輸入機構，所述處理條件包含通過對所述輸入機構的輸入而在所述動作部中發揮的功能的種類。

本發明的第二方式是醫療用機械手的控制方法，該醫療用機械手具有：操作部，其具有能夠更換的第一輸入部和第二輸入部；信號生成部，其根據規定的處理條件，處理對于所述操作部的輸入，生成操作信號；動作部，其根據所述操作信號進行動作；以及檢測部，其識別所使用的輸入部的種類，該醫療用機械手的控制方法具有以下步驟：將所述第一輸入部和所述第二輸入部分別與不同的所述處理條件關聯；通過所述檢測部來識別所使用的輸入部的種類；以及在所述信號生成部中設定與所識別出的輸入部關聯的所述處理條件。

發明的效果

根據本發明的醫療用機械手，具有多個輸入部，并且能夠通過各輸入部直觀地操作末端執行器。

此外，根據本發明的醫療用機械手的控制方法，能夠不依賴于術者保持的輸入部的種類，而始終進行末端執行器的直觀的操作。

附圖說明

圖1是示出本發明的第一實施方式的醫療用機械手的整體結構的圖。

圖2是示出本發明的第一實施方式的醫療用機械手的第一握持部和處置器具的末端執行器的示意圖。

圖3是示出本發明的第一實施方式的醫療用機械手的檢測部的示意圖。

圖4是示出本發明的第一實施方式的醫療用機械手的使用時的動作的圖。