[發明專利]醫療用機械手及其控制方法

有效

• 申請號: 201280037904.0
• 申請日: 2012-08-02
• 公開（公告）號: CN103717169B
• 公開（公告）日: 2016-11-16
• 發明（設計）人: 小川量平;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于英慧

1.一種醫療用機械手，其具有：

操作部，其具有能夠更換的第一輸入部和第二輸入部；

信號生成部，其根據規定的處理條件，處理對于所述操作部的輸入，生成操作信號；

動作部，其根據所述操作信號進行動作；以及

檢測部，其識別所使用的輸入部的種類，

與所述第一輸入部關聯的所述處理條件和與所述第二輸入部關聯的所述處理條件不同，

所述信號生成部根據與所述檢測部識別出的輸入部關聯的處理條件來生成所述操作信號。

2.根據權利要求1所述的醫療用機械手，其中，

所述處理條件包含所述輸入部中的坐標系的設定方式。

3.根據權利要求1或2所述的醫療用機械手，其中，

所述處理條件包含所述輸入部中的坐標系的原點位置。

4.根據權利要求1至3中的任意一項所述的醫療用機械手，其中，

所述處理條件包含如下信息，該信息用于確定所述輸入中所包含的自由度中的、用于生成所述操作信號的自由度。

5.根據權利要求1至4中的任意一項所述的醫療用機械手，其中，

所述動作部具有發揮規定的功能的末端執行器，

所述第一輸入部和所述第二輸入部中的至少一方具有與發揮所述功能的工具同等的形狀。

6.根據權利要求5所述的醫療用機械手，其中，

所述處理條件包含對所述輸入部的輸入與所述操作信號的尺度比。

7.根據權利要求5所述的醫療用機械手，其中，

所述處理條件包含關于在生成所述操作信號時使用的濾波器的信息。

8.根據權利要求5所述的醫療用機械手，其中，

所述處理條件包含所述操作信號的輸出的極限值。

9.根據權利要求1至8中的任意一項所述的醫療用機械手，其中，

所述第一輸入部和所述第二輸入部具有共同的輸入機構，所述處理條件包含通過對所述輸入機構的輸入而在所述動作部中發揮的功能的種類。

10.一種醫療用機械手的控制方法，該醫療用機械手具有：操作部，其具有能夠更換的第一輸入部和第二輸入部；信號生成部，其根據規定的處理條件，處理對于所述操作部的輸入，生成操作信號；動作部，其根據所述操作信號進行動作；以及檢測部，其識別所使用的輸入部的種類，該醫療用機械手的控制方法具有以下步驟：

將所述第一輸入部和所述第二輸入部分別與不同的所述處理條件關聯；

通過所述檢測部來識別所使用的輸入部的種類；以及

在所述信號生成部中設定與所識別出的輸入部關聯的所述處理條件。