[發明專利]用于運行機動車的進行縱向引導的駕駛員輔助系統的方法和機動車

有效

• 申請號: 201280037019.2
• 申請日: 2012-05-08
• 公開（公告）號: CN103702883A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: S·舒伯特;R·黑爾德
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;牛曉玲

技術領域

本發明涉及一種用于運行機動車的進行縱向引導的駕駛員輔助系統的方法以及具有這種駕駛員輔助系統的機動車，所述進行縱向引導的駕駛員輔助系統在純跟隨運行中這樣調節所述機動車的速度，使得到作為調節目標的在前行駛車輛的距離保持恒定，并且所述進行縱向引導的駕駛員輔助系統在自由駕駛運行中調節到期望速度。

背景技術

此外，這種進行縱向引導的駕駛員輔助系統在現有技術中已經公知。所述進行縱向引導的駕駛員輔助系統通過自動的制動和加速干涉至少部分自動地調節機動車的運行。簡單的進行縱向引導的駕駛員輔助系統是所謂的速度調節設備（GRA），通常也被稱為自動速度儀。在此，在駕駛員方可調整期望速度，所述期望速度于是自動地由駕駛員輔助系統盡可能精確地遵循。

在這種基本構思的擴展中，提出了具有所謂的隨動調節器并且通常也被稱為ACC系統（Adaptive?Cruise?Control）的進行縱向引導的駕駛員輔助系統。在此，不僅在自由駕駛運行中調節到駕駛員的期望速度，而且原則上監測：是否存在在前行駛車輛。如果尤其是在可能情況下也可通過駕駛員調整的調節距離、通常為一個時間區間內情況如此，則變換到純跟隨運行中，在所述純跟隨運行中，機動車的速度這樣匹配，使得到在前行駛車輛的距離相應于調節距離。所調節到的在前行駛車輛也可被稱為調節目標。

調節目標例如可在所謂的可信化方法中求得。在此求得并且借助于判據評價在機動車之前行駛的目標。例如已經公知，求得與機動車的最可能的未來軌跡相應的行駛包絡區并且全部處于行駛包絡區之外的目標排除在考察之外，其中，于是通常選擇在機動車的行駛方向上沿著行駛包絡區下一個目標作為調節目標。反向過程即調節目標的丟失以及因此跟隨運行的結束通常被稱為調節目標的不可信化，因為其可信度作為調節目標例如落到閾值以下，或者，由于車道變換或由于測量誤差，目標甚至不再被探測到。

為了使從自己的行車道拐出（駛出原車道）的在前行駛車輛不可信，當在前行駛車輛離開行駛包絡區時，當前出現調節目標的丟失。恰恰在該時刻，盡可能舒適地又加速到期望速度，此后過渡到自由駕駛運行中。但在此出現下列問題。如果在作為調節目標的超過另一個車輛的在前行駛車輛之后行駛并且接近其空隙，在所述空隙中，超車的在前行駛車輛對于自己的機動車給出超車可能，則自己的加速大多這樣遲且這樣緩，使得另一個車輛即以前的調節目標的空隙又變得過小，由此，該機動車的駕駛員又變換行車道并且自己的機動車因為距離變得較小而通過用于建立調節距離的制動過程明顯排斥并且由此在下一個超車過程之后在下一個空隙的情況下仍需要較長時間以便過渡到加速。該效果可重復，直到存在較長的空隙，所述空隙在延遲的加速下仍足以超過以前的調節目標。這以任何方式都不滿足駕駛員的期望，因為對于駕駛員由其經驗可更容易地將在其之前行駛的車輛識別為拐出者，據此，駕駛員可明顯早地加速，即使在前行駛車輛仍在自己的車道上。

發明內容

因此，本發明的目的在于，這樣改善用于進行縱向引導的駕駛員輔助系統、尤其是ACC系統的運行方法，使得對拐出者更好地作出反應并且尤其是成功的超車過程變得更可能。

為了實現所述目的，根據本發明，在開頭所述類型的方法中提出，在前行駛車輛的拐出可能性根據至少一個環境傳感器的傳感器數據來求得，其中，到在前行駛車輛的調節和/或直接在跟隨運行結束之后的自由駕駛運行中的調節根據拐出可能性來修正或到在前行駛車輛的調節結束。

自己的機動車、具體講駕駛員輔助系統因此執行對附近區域中的拐出者的優先調節反應。駕駛員輔助系統、尤其是ACC系統對于在前行駛車輛求得拐出可能性并且根據該參量對實際上仍被分類為調節目標的車輛作出反應。以此方式，駕駛員輔助系統的使用者的滿意度提高，因為可對拐出車輛作出較快速且較動態的反應，所述反應在其技術措施方面指向駕駛員的行為，這意味著，進行期待的反應，所述反應尤其是允許當在前行駛車輛“就位”時執行超車過程。

在此，在這里還需要注意的是，根據本發明的方法不言而喻在全部實施形式中都自動地進行，其中，該方法尤其是可通過駕駛員輔助系統的控制裝置執行，在那里，該方法通過相應軟件和/或電子部件來實現。

如已所述，根據本發明的方法涉及這樣的情況，在該情況下，在前行駛車輛實際上仍作為跟隨運行中的調節目標被可信化，其中，存在多個用于具體反應的可能。