[發明專利]用于運行機動車的進行縱向引導的駕駛員輔助系統的方法和機動車

有效

• 申請號: 201280037019.2
• 申請日: 2012-05-08
• 公開（公告）號: CN103702883A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: S·舒伯特;R·黑爾德
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;牛曉玲

1.一種用于運行機動車（1）的進行縱向引導的駕駛員輔助系統（2）的方法，所述進行縱向引導的駕駛員輔助系統在純跟隨運行中這樣調節所述機動車（1）的速度，使得距作為調節目標的在前行駛車輛（14）的距離保持恒定，并且所述進行縱向引導的駕駛員輔助系統在自由駕駛運行中調節到期望速度，其特征在于：根據至少一個環境傳感器的傳感器數據來確定出在前行駛車輛（14）的拐出可能性，其中，根據所述拐出可能性來修正或結束按照在前行駛車輛（14）進行的調節和/或緊接在跟隨運行結束后在自由駕駛運行中進行的調節。

2.根據權利要求1的方法，其特征在于：在拐出可能性超過不可信閾值時直接結束跟隨運行。

3.根據權利要求1或2的方法，其特征在于：在拐出可能性超過準備閾值并且在前行駛車輛（14）的速度小于期望速度時減小距在前行駛車輛（14）的調節距離和/或給由駕駛員輔助系統（2）在跟隨運行中求得的加速要求加上正的加速度值。

4.根據權利要求3的方法，其特征在于：調節距離的減小和/或加速度值根據距在前行駛車輛（14）的當前距離和/或拐出可能性來選擇。

5.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于：在拐出可能性超過狀況閾值時在跟隨運行結束時要求快速變換到機動車（1）的加速運行和/或提高加速要求。

6.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于：為了確定拐出可能性而執行狀況分析，尤其是就在前行駛車輛（14）和/或在右行交通情況下位于左側行車道（10）上的在前行駛車輛（14）或在左行交通情況下位于右側行車道上的在前行駛車輛的超車過程方面執行狀況分析。

7.根據權利要求6的方法，其特征在于：對于所述狀況分析，就另外的在前行駛的交通參與者（29，30）而言，求得關于當前由機動車（1）行駛的行車道（10）和所行駛道路的行車道（10，11）的總數量的車道數據和/或交通參與者數據，尤其是行車道（10，11）和/或速度和/或位置。

8.根據權利要求6或7的方法，其特征在于：當狀況分析尤其是通過考察在前行駛車輛（14）或至少一個另外的已被超車或待被超車的交通參與者（29，30）的位置的變化曲線得出在前行駛車輛（14）結束了超車過程并且在右行交通的情況下能拐入到右側行車道（11）上或在左行交通的情況下能拐入到左側行車道上時，和/或當所述狀況分析得出在前行駛車輛（14）盡管在右行交通的情況下右側行車道（11）空閑或在左行交通的情況下左側行車道空閑也在機動車（1）的行車道（10）上行駛時，將拐出可能性提高和/或升高到固定值。

9.根據權利要求8的方法，其特征在于：當探測到在前行駛車輛（14）盡管在右行交通的情況下右側行車道（11）空閑或在左行交通的情況下左側行車道空閑也在機動車（1）的行車道（10）上行駛時，所述拐出可能性的提高或升高僅在預確定的時間區間（31）——尤其是2～4秒——上進行，然后尤其是通過斜坡（32）降低。

10.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于：在考慮被行駛的行車道（10）與在前行駛車輛（14）之間的重疊度的情況下確定拐出可能性。

11.根據權利要求10的方法，其特征在于：為了求得所述重疊度，將對目標進行測量的傳感器相對于在前行駛車輛（14）的兩個后外邊緣（15，16）的角度（17，19）與相對于——尤其是在攝像機（5）的圖像中——同所述邊緣（15，16）相距相應距離的行車道標志（13）的角度（20）相比較。

12.根據權利要求10或11的方法，其特征在于：所述重疊度對拐出可能性的描述和/或拐出可能性的提高至少部分地線性地延伸，其中，所述拐出可能性隨著重疊度的減小而增大。

13.根據上述權利要求之一的方法，其特征在于：測量在前行駛車輛（14）的橫向速度，由此預判在預給定的持續時間——尤其是2～4秒——之后在前行駛車輛（14）的位置（27）、尤其是橫向位置（27），并且在考慮所預判的位置（27）的情況下求得拐出可能性。

14.根據權利要求13的方法，其特征在于：為了求得調節目標，借助于行駛包絡區（25）確定所探測的在前行駛目標的可信值，其中，拐出可能性在考慮關于所預判的位置（27）的可信值的情況下來確定，尤其是對于描述可能性的可信值將拐出可能性確定為1減去可信值。

15.一種機動車，包括進行縱向引導的駕駛員輔助系統（2），所述進行縱向引導的駕駛員輔助系統具有被構造用于執行根據上述權利要求之一的方法的控制裝置（3）。