[發(fā)明專利]采用操作員輸入和自動控制器輸入二者的協(xié)作車輛控制

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280023693.5
• 申請日: 2012-03-12
• 公開（公告）號: CN103562006A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大衛(wèi)·奧格斯特·約翰遜;朱利安·桑切斯;埃里克·R·安德森;馬克·P·薩林
• 申請（專利權(quán)）人: 迪爾公司
• 主分類號: B60Q1/00
• 分類號: B60Q1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪洋

技術(shù)領(lǐng)域

說明性實施例整體上涉及車輛，并且特別地涉及用于控制車輛以執(zhí)行任務(wù)的方法和設(shè)備。更特別地，說明性實施例提供了通過采用來自操作員和自動控制器二者的控制輸入來控制車輛以執(zhí)行任務(wù)的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)

車輛用來執(zhí)行多種任務(wù)。例如，車輛通常用在建筑施工中用于建造結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)可以包括，例如，建筑物、壩、橋、制造設(shè)施、道路和其它結(jié)構(gòu)。由車輛執(zhí)行的建筑相關(guān)任務(wù)包括，例如，裝載物品和物料、從期望的位置移動物品和物料或?qū)⑽锲泛臀锪弦苿拥狡谕恢谩⑼诙春蜏稀⒁约捌渌ㄖ嚓P(guān)任務(wù)。用來執(zhí)行建筑相關(guān)任務(wù)的車輛可以包括，例如，平地機、裝載機、反鏟挖土機、挖掘機、推土機和其它類型的車輛。

操作員利用智力技能來操作各種類型的車輛以執(zhí)行建筑相關(guān)任務(wù)。智力技能是協(xié)調(diào)肌肉運動與知覺提示以執(zhí)行任務(wù)的能力。例如，智力技能包括與來自眼睛的視覺信息相協(xié)調(diào)的、用于執(zhí)行任務(wù)的手部運動。

智力任務(wù)的實例是駕駛汽車。在該情況中，人工駕駛員處理多個提示或信息片段并執(zhí)行具體的身體動作。例如，駕駛員基于駕駛員對道路、天氣、障礙物和其它提示的感知執(zhí)行轉(zhuǎn)向這一物理任務(wù)。

智力任務(wù)的另一個實例是操作車輛以執(zhí)行建筑相關(guān)任務(wù)。例如，為了操作鏟斗裝載機，操作者操縱控制器，如操縱桿，以升高懸臂和卷起鏟斗以執(zhí)行挖掘或鏟斗填充操作。操作者基于操作者對車輛、懸臂和鏟斗相對于將被裝載到鏟斗中的物料的位置和定向的感知以及其它提示執(zhí)行該任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

說明性實施例提供了一種控制車輛的方法。獲得第一控制輸入。第一控制輸入與由操作員提供的手動輸入相關(guān)。還獲得多個傳感器輸入。所述多個傳感器輸入指示車輛的狀態(tài)。采用所述多個傳感器輸入生成第二控制輸入。確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關(guān)系。基于已確定的第一控制輸入和第二控制輸入之間的關(guān)系選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個。響應(yīng)于選擇第一控制輸入，采用由操作員提供的手動輸入控制車輛。響應(yīng)于選擇第二控制輸入，采用第二控制輸入控制車輛。

說明性實施例還提供了一種用于控制車輛的設(shè)備。該設(shè)備包括操作員控制器、安裝在車輛上的多個傳感器和處理器單元。操作員控制器被配置以接收來自操作員的手動輸入以控制車輛。操作員控制器被配置以提供與所述手動操作相關(guān)的第一控制輸入。所述多個傳感器被配置以產(chǎn)生多個傳感器輸入。所述多個傳感器輸入指示車輛的狀態(tài)。處理器單元連接至操作員控制器和所述多個傳感器。處理器單元被配置以采用所述多個傳感器輸入產(chǎn)生第二控制輸入、確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關(guān)系、基于第一控制輸入和第二控制輸入之間已確定的關(guān)系選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個、響應(yīng)于選擇第一控制輸入而采用由操作員提供的手動輸入產(chǎn)生第一控制信號以控制車輛，以及響應(yīng)于選擇第二控制輸入而采用第二控制輸入產(chǎn)生第一控制信號以控制車輛。

說明性實施例還提供了用于控制車輛的計算機程序產(chǎn)品。該計算機程序產(chǎn)品包括存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)上的程序指令。所述程序指令包括：用于獲得第一控制輸入的程序指令，其中第一控制輸入與由操作員提供的手動輸入相關(guān)；用于獲得多個傳感器輸入的程序指令，其中所述多個傳感器輸入指示車輛的狀態(tài)；使用所述多個傳感器輸入生成第二控制輸入的程序指令；用于確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關(guān)系的程序指令；基于第一控制輸入和第二控制輸入之間已確定的關(guān)系選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個程序指令；響應(yīng)于選擇第一控制輸入而采用由操作員提供的手動輸入產(chǎn)生第一控制信號以控制車輛的程序指令；和響應(yīng)于選擇第二控制輸入而采用第二控制輸入產(chǎn)生第一控制信號以控制車輛的程序指令。

各種特征、功能和優(yōu)點可以在各個說明性實施例中獨立地實現(xiàn)，或者可以在其它實施例中組合，其中可以參照接下來的描述和附圖查看進一步的細節(jié)。

附圖說明

在隨附權(quán)利要求中列出了說明性實施例的確信的新穎性特征。然而，當結(jié)合附圖閱讀下文中關(guān)于本發(fā)明的說明性實施例的詳細描述時，可以最佳地理解說明性實施例及其優(yōu)選的使用模式、其它目標和優(yōu)點，其中：

圖1是根據(jù)說明性實施例的用于控制車輛的控制系統(tǒng)的框圖；

圖2是根據(jù)說明性實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖；

圖3是根據(jù)說明性實施例的用來控制車輛的部件的框圖；

圖4是根據(jù)說明性實施例的傳感器系統(tǒng)的框圖；

圖5至圖7示出在處于各個操作位置并且同時在根據(jù)說明性實施例的控制系統(tǒng)的控制下的的車輛的側(cè)視圖；