[發(fā)明專利]采用操作員輸入和自動控制器輸入二者的協(xié)作車輛控制

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280023693.5
• 申請日: 2012-03-12
• 公開（公告）號: CN103562006A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設計）人: 大衛(wèi)·奧格斯特·約翰遜;朱利安·桑切斯;埃里克·R·安德森;馬克·P·薩林
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: B60Q1/00
• 分類號: B60Q1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪洋

1.一種控制車輛的方法，包括下述步驟：

通過處理器單元獲得第一控制輸入，其中該第一控制輸入與由操作員提供的手動輸入相關；

通過所述處理器單元獲得多個傳感器輸入，其中所述多個傳感器輸入指示車輛的狀態(tài)；

通過使用所述多個傳感器輸入由所述處理器單元生成第二控制輸入；

通過所述處理器單元確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系；

基于所確定的第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系，通過所述處理器單元選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個；

響應對于第一控制輸入的選擇，采用由操作員提供的手動輸入控制車輛；和

響應對于第二控制輸入的選擇，采用第二控制輸入控制車輛。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中：

確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系的步驟包括確定第一控制輸入和第二控制輸入中的哪一個具有較低的值；并且

選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個的步驟包括響應第一控制輸入具有較低的值的確定而選擇第一控制輸入，以及響應第二控制輸入具有較低的值的確定而選擇第二控制輸入。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中：

確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系的步驟包括確定第一控制輸入是否處于第二控制輸入的范圍內(nèi)；并且

選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個的步驟包括響應第一控制輸入處于第二控制輸入的范圍內(nèi)的確定而選擇第一控制輸入，以及響應第一控制輸入不處于第二控制輸入的范圍內(nèi)的確定而選擇第二控制輸入。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其中所述范圍從小于第二控制輸入擴展到大于第二控制輸入。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括下述步驟：

響應對第一控制輸入的選擇，所述處理器單元控制指示器以向操作員提示由操作員提供的手動輸入正被用于控制車輛。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其中所述指示器是視覺指示器，并且其中控制所述指示器的步驟包括開啟所述視覺指示器以向操作員提示由操作員提供的手動輸入正被用于控制車輛。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中：

所述車輛是包括懸臂和連接至所述懸臂的鏟斗的裝載機；

采用由操作員提供的手動輸入控制車輛的步驟包括采用由操作員提供的手動輸入控制懸臂和鏟斗的運動以將物料裝載到鏟斗中；并且

采用第二控制輸入控制車輛的步驟包括采用第二控制輸入控制懸臂和鏟斗的運動以將物料裝載到鏟斗中。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其中所述多個傳感器輸入包括來自被配置成用于檢測施加至所述車輛的車輪的扭矩水平的傳感器的輸入。

9.一種設備，包括：

操作員控制器，其被配置以接收來自操作員的手動輸入以控制車輛，其中，操作員控制器被配置以相對于所述手動操作提供第一控制輸入；

安裝在車輛上的多個傳感器，其中，所述多個傳感器被配置以生成多個傳感器輸入，并且所述多個傳感器輸入指示車輛的狀態(tài)；和

處理器單元，其被連接至操作員控制器和所述多個傳感器并且被配置以：

利用用所述多個傳感器輸入生成第二控制輸入，

確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系，

基于所確定的第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個，

響應對于第一控制輸入的選擇而采用由操作員提供的手動輸入生成第一控制信號以控制車輛，和

響應對于第二控制輸入的選擇而采用第二控制輸入生成所述第一控制信號以控制車輛。

10.根據(jù)權利要求9所述的設備，其中處理器單元被配置以：

通過確定第一控制輸入和第二控制輸入中的哪一個具有較低的值而確定第一控制輸入和第二控制輸入之間的關系；以及

響應對于第一控制輸入具有較低的值的確定而選擇第一控制輸入，和響應對于第二控制輸入具有較低的值的確定而選擇第二控制輸入，從而選擇第一控制輸入和第二控制輸入中的一個。