[發(fā)明專利]圖像處理裝置、攝像裝置及圖像處理方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280019440.0
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN103493093B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發(fā)明（設計）人: 石井育規(guī)
• 申請（專利權(quán)）人: 松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 安香子,黃劍鋒

1.一種圖像處理裝置，利用從相互不同的視點拍攝的第1圖像及第2圖像生成深度數(shù)據(jù)，具備：

視差值計算部，針對作為上述第1圖像內(nèi)的一部分像素的多個代表像素中的各個代表像素，基于上述代表像素與對應于上述代表像素的上述第2圖像內(nèi)的像素的位置關(guān)系，計算上述代表像素的視差值；

分段部，基于像素值的類似性，將上述第1圖像分割為多個段；

段結(jié)合部，從上述多個段中選擇不包含代表像素的空段，將上述空段與相鄰于上述空段的段結(jié)合為1個；以及

深度數(shù)據(jù)生成部，按每個段，基于上述段中包含的代表像素的視差值確定上述段的視差值，從而生成表示與各段對應的進深的深度數(shù)據(jù)；

上述深度數(shù)據(jù)生成部基于由上述段結(jié)合部結(jié)合后的段生成上述深度數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述段結(jié)合部在上述空段與多個段相鄰的情況下，基于顏色的類似性從上述多個段中選擇至少1個段，將所選擇的上述至少1個段與上述空段結(jié)合為1個。

3.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述深度數(shù)據(jù)生成部在上述段中包含兩個以上的代表像素的情況下，將上述兩個以上的代表像素的視差值的中央值或平均值確定為上述段的視差值。

4.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述深度數(shù)據(jù)生成部按每個段，使用上述段中包含的至少1個代表像素的視差值對上述段中包含的其他像素的視差值進行插補，從而計算上述段中包含的各像素的視差值；

上述深度數(shù)據(jù)生成部基于計算出的各像素的視差值，生成表示各像素的進深的深度圖作為上述深度數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述分段部通過基于類似性的聚類，將上述第1圖像分割為多個段，上述類似性是使用像素值及像素位置定義的類似性。

6.如權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，

上述聚類是k平均法即k-means clustering。

7.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述圖像處理裝置還具備特征點計算部，該特征點計算部計算上述第1圖像的特征點作為上述代表像素。

8.如權(quán)利要求7所述的圖像處理裝置，

上述圖像處理裝置還具備校準處理部，該校準處理部使用上述特征點進行用于使上述第1圖像和上述第2圖像平行化的校準處理；

上述視差值計算部使用進行上述校準處理后的上述第1圖像及上述第2圖像，計算上述代表像素的視差值。

9.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述圖像處理裝置還具備圖像處理部，該圖像處理部基于上述深度數(shù)據(jù)將上述第1圖像分離為前景區(qū)域和背景區(qū)域，并對上述背景區(qū)域?qū)嵤┠：幚怼?/p>

10.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，

上述圖像處理裝置還具備圖像處理部，該圖像處理部基于上述深度數(shù)據(jù)將上述第1圖像分離為前景區(qū)域和背景區(qū)域，并將上述前景區(qū)域與不同于上述第1圖像及上述第2圖像的第3圖像進行合成。

11.如權(quán)利要求1～10中任一項所述的圖像處理裝置，

上述圖像處理裝置構(gòu)成為集成電路。

12.一種攝像裝置，具備：

權(quán)利要求1～11中任一項所述的圖像處理裝置；以及

攝像部，拍攝上述第1圖像及上述第2圖像。

13.一種圖像處理方法，利用從相互不同的視點拍攝的第1圖像及第2圖像生成深度數(shù)據(jù)，包括：

視差值計算步驟，針對作為上述第1圖像內(nèi)的一部分像素的多個代表像素中的各個代表像素，基于上述代表像素與對應于上述代表像素的上述第2圖像內(nèi)的像素的位置關(guān)系，計算上述代表像素的視差值；

分段步驟，基于像素值的類似性，將上述第1圖像分割為多個段；

段結(jié)合步驟，從上述多個段中選擇不包含代表像素的空段，將上述空段與相鄰于上述空段的段結(jié)合為1個；以及

深度數(shù)據(jù)生成步驟，按每個段，基于上述段中包含的代表像素的視差值確定上述段的視差值，從而生成表示與各段對應的進深的深度數(shù)據(jù)；

上述深度數(shù)據(jù)生成步驟基于由上述段結(jié)合步驟結(jié)合后的段生成上述深度數(shù)據(jù)。