[發明專利]接近車輛檢測系統和接近車輛檢測方法

有效

• 申請號: 201280018702.1
• 申請日: 2012-04-13
• 公開（公告）號: CN103477240A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 船山龍士;佐藤潤;里中久志;山田啟一;坂野秀樹;山本修身;旭健作;小川明
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;學校法人名城大學
• 主分類號: G01S3/808
• 分類號: G01S3/808
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張濤

發明背景

1、技術領域

本發明涉及接近車輛檢測系統和接近車輛檢測方法，所述接近車輛檢測系統和所述接近車輛檢測方法基于由安裝在主車輛上的多個聲音收集器收集的聲音檢測接近車輛。

2、背景技術

在接近車輛檢測系統中，多個聲音收集器收集環境聲音，并且根據收集到的聲音之間的到達時間間隔來識別聲源（特別地，車輛的行駛聲音）的運動方向。在日本實用新型申請公報No.5-92767（JP5-92767U）描述的系統中，帶通濾波器從由以預定間隔布置的多個麥克風輸出的待轉換成修正的電信號的電信號中移除低頻頻帶和高頻頻帶中的頻率成分，由修正的電信號計算得出車輛行駛聲音的特征所處的預定頻帶的功率，當功率級高于預定值時判定存在接近車輛，并且不需要的噪音分量被從修正的電信號中移除，以便轉換成噪音消減信號，計算多個麥克風的噪音消減信號之間的互相關性，并且由相關性達到最大時的到達時間間隔計算接近車輛的接近方向。

在上述接近車輛檢測系統中，為了檢測沿著主車輛的橫向方向接近的車輛，相對于主車輛水平布置多個麥克風（平行于路面）。然而，本申請的發明人在研發過程中發現了新的挑戰。即，當以這種方式水平布置多個麥克風時，不僅與主車輛在同一平面中的道路上行駛的車輛被檢測為接近車輛，而且在位于與主車輛在豎向上位置不同的道路上（例如，主車輛上方的道路（高架道路）、主車輛下方的道路）行駛的車輛也被檢測為接近車輛。即，與主車輛處于同一平面中的聲源和位于主車輛上方或下方的聲源之間由水平布置的多個麥克風收集的聲音之間的到達時間間隔不存在差異，因此，難以區別聲源是否與主車輛處于同一平面中。以這種方式，在現有的接近車輛檢測系統中，不可能與主車輛發生碰撞的處于豎向不同平面中的聲源也可能被檢測為接近車輛。結果，發出關于檢測到接近車輛的不必要的警報等，因此降低了安全系統的可靠性。

發明內容

本發明提供了一種接近車輛檢測系統和一種接近車輛檢測方法，所述接近車輛檢測系統和接近車輛檢測方法高度準確地檢測在與主車輛處于同一平面中的道路上行使的接近車輛。

本發明的第一方面涉及一種接近車輛檢測系統，所述接近車輛檢測系統基于由安裝在主車輛上的多個聲音收集器收集到的聲音來檢測接近車輛。接近車輛檢測系統包括：橫向判定單元，所述橫向判定單元判定使用所述多個聲音收集器檢測到的聲源的橫向運動方向是否為接近主車輛的方向；和豎向判定單元，所述豎向判定單元判定使用多個聲音收集器檢測到的聲源的豎向位置是否與主車輛的豎向位置位于同一平面中，其中，當橫向判定單元判定聲源的橫向運動方向是接近主車輛的方向并且豎向判定單元判定聲源的豎向位置與主車輛的豎向位置位于同一平面中時，聲源被檢測為所述接近車輛。

在接近車輛檢測系統中，多個聲音收集器用于檢測聲源（特別地，車輛的行駛聲音）。在接近車輛檢測系統中，橫向判定單元判定聲源的橫向運動方向是否為接近主車輛的方向，而豎向判定單元判定聲源的豎向位置是否與主車輛的豎向位置處于同一平面中。然后，在接近車輛檢測系統中，當判定聲源的橫向運動方向是接近主車輛的方向并且判定聲源的豎向位置與主車輛的豎向位置處于同一平面中時，聲源被檢測為接近主車輛的車輛。因此，即使當聲源的橫向運動方向是接近主車輛的方向時，當聲源的豎向位置不與主車輛的豎向位置處于同一平面中時（主車輛上方或者下方），聲源（車輛）即使在聲源（車輛）沿著橫向方向接近主車輛時也不可能與主車輛發生碰撞，因此聲源不被檢測為接近主車輛的接近車輛。以這種方式，在接近車輛檢測系統中，除了判定聲源的橫向運動方向之外，還通過判定聲源的豎向位置是否與主車輛的豎向位置處于同一平面中，能夠僅檢測處于同一平面中的可能與主車輛發生碰撞的接近車輛，因此提高了接近車輛的檢測準確性。

在根據本發明的第一方面的接近車輛檢測系統中，當分別由布置在沿著主車輛的豎向方向的不同位置處的聲音收集器收集的聲音之間的到達時間間隔小于或等于閾值時，豎向判定單元可以判定聲源的豎向位置與主車輛的豎向位置位于同一平面中。