[發明專利]帶障礙物檢測機構的自卸汽車及其障礙物檢測方法

有效

• 申請號: 201280003297.6
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN103430044A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 栗原毅;町田正臣;坪根大;中西幸宏;田貫富和;光田慎治;原田茂;增谷榮伸
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;B60R21/00;G01S13/86;G01S13/87;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張寶榮

技術領域

本發明涉及一種使用設置在車輛周圍的多個雷達能夠檢測車輛周圍的障礙物的帶障礙物檢測機構的自卸汽車及其障礙物檢測方法。

背景技術

在礦山作業等中使用的自卸汽車與一般的卡車或公共汽車相比，具有格外大的車寬(例如9m左右)和車高(例如7m左右)。并且，駕駛員所在的駕駛室設置在車輛前部的上層的左側位置，因此從駕駛員來說，有時難以進行右方向的確認。

因此，在自卸汽車中，為了進行車輛的周邊監控，而在車輛周邊設置多個相機，以使用這些相機取得的圖像為基礎進行周邊監控。而且，在車輛周邊設置多個雷達，以使用這些雷達取得的數據為基礎，進行車輛周圍的障礙物檢測(參照專利文獻1、2)。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】美國專利申請公開第2009/0259399號說明書

【專利文獻2】美國專利申請公開第2009/0259400號說明書

【發明要解決的課題】

然而，在以往的自卸汽車中，對車輛側方的障礙物進行檢測的雷達配置在車輛前部側的上層上，且照射方向朝向側方外側，尤其是無法檢測自卸汽車的側后方區域的障礙物。

發明內容

本發明鑒于上述情況而作出，其目的在于提供一種能夠對包括自卸汽車的側后方區域在內的車輛側方的障礙物進行檢測的帶障礙物檢測機構的自卸汽車及其障礙物檢測方法。

【用于解決課題的手段】

為了解決上述課題，實現目的，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車是能夠使用設置在車輛周圍的多個雷達檢測車輛周圍的障礙物的帶障礙物檢測機構的自卸汽車，其特征在于，具備：后方照射側方雷達，其以朝向后方的方式安裝在從前防護板向側方突出的位置上，并具有至少照射射束與前輪交叉的俯角，該前防護板從車輛前部的下層朝向上層延伸；側方照射側方雷達，其以朝向側方的方式安裝在所述下層的側部，在所述后方照射側方雷達及所述側方照射側方雷達中，所述后方照射側方雷達的水平前方檢測極限線與所述側方照射側方雷達的水平后方檢測極限線重復，并且，所述后方照射側方雷達的水平后方檢測極限線朝向車輛中心面側而檢測車輛側方的障礙物。

另外，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車以上述的發明為基礎，其特征在于，所述后方照射側方雷達的水平檢測范圍為80度以上，水平方向的照射中心軸與所述車輛中心面的角度為45度以下。

另外，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車以上述的發明為基礎，其特征在于，具有所述障礙物檢測機構的障礙物處理部將由所述后方照射側方雷達檢測到的車輛區域的信息從障礙物檢測信息中排除。

另外，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車以上述的發明為基礎，其特征在于，所述后方照射側方雷達及所述側方照射側方雷達設置在傾卸車身的下方。

另外，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車以上述的發明為基礎，其特征在于，所述后方照射側方雷達及所述側方照射側方雷達以所述車輛中心面為基準而向駕駛室的相對側設置。

另外，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車是能夠使用設置在車輛周圍的多個雷達檢測車輛周圍的障礙物的帶障礙物檢測機構的自卸汽車，其特征在于，具備：后方雷達，其是在后車軸殼體的后方側且在與后懸架工作缸接合的接合部之間，相對于車輛中心面而左右配置的多個雷達，各雷達分別以水平方向的照射中心軸交叉且垂直方向的照射中心軸具有規定的俯角的方式配置；前方雷達，其是在車輛前部的下層的前方側相對于車輛中心面而左右配置的多個雷達，各雷達分別以水平方向的照射中心軸交叉且垂直方向的照射中心軸具有規定的俯角的方式配置；左右配置的后方照射側方雷達，其以朝向后方的方式安裝在從前防護板向側方突出的位置，水平后方檢測極限線朝向車輛中心面側，垂直方向的照射中心面具有至少與前輪交叉的俯角，該前防護板從所述下層朝向上層延伸；左右的側方照射側方雷達，其以朝向側方的方式安裝在所述下層的側部，并以水平檢測范圍包括所述后方照射側方雷達的水平前方檢測極限線的方式配置，所述障礙物檢測機構檢測車輛整個周圍的障礙物。

另外，本發明的帶障礙物檢測機構的自卸汽車的障礙物檢測方法中，該障礙物檢測機構以朝向后方的方式安裝在從前防護板向側方突出的位置，并能夠檢測車輛側方的障礙物，該前防護板從車輛前部的下層朝向上層延伸，所述帶障礙物檢測機構的自卸汽車的障礙物檢測方法的特征在于，包括：具有照射射束與前輪交叉的俯角的后方照射側方雷達對障礙物信息進行檢測的工序；將表示所述車輛自身的預先設定的車輛區域內的障礙物信息排除的工序。