[發(fā)明專利]帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車及其障礙物檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280003297.6
• 申請(qǐng)日: 2012-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103430044A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 栗原毅;町田正臣;坪根大;中西幸宏;田貫富和;光田慎治;原田茂;增谷榮伸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): G01S13/93
• 分類號(hào): G01S13/93;B60R21/00;G01S13/86;G01S13/87;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張寶榮

1.一種帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車，能夠使用設(shè)置在車輛周圍的多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)車輛周圍的障礙物，其特征在于，

具備：

后方照射側(cè)方雷達(dá)，其以朝向后方的方式安裝在從前防護(hù)板向側(cè)方突出的位置上，并具有至少照射射束與前輪交叉的俯角，該前防護(hù)板從車輛前部的下層朝向上層延伸；

側(cè)方照射側(cè)方雷達(dá)，其以朝向側(cè)方的方式安裝在所述下層的側(cè)部，

在所述后方照射側(cè)方雷達(dá)及所述側(cè)方照射側(cè)方雷達(dá)中，所述后方照射側(cè)方雷達(dá)的水平前方檢測(cè)極限線與所述側(cè)方照射側(cè)方雷達(dá)的水平后方檢測(cè)極限線重復(fù)，并且，所述后方照射側(cè)方雷達(dá)的水平后方檢測(cè)極限線朝向車輛中心面?zhèn)榷鴻z測(cè)車輛側(cè)方的障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車，其特征在于，

所述后方照射側(cè)方雷達(dá)的水平檢測(cè)范圍為80度以上，水平方向的照射中心軸與所述車輛中心面的角度為45度以下。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車，其特征在于，

具有所述障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的障礙物處理部將由所述后方照射側(cè)方雷達(dá)檢測(cè)到的車輛區(qū)域的信息從障礙物檢測(cè)信息中排除。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車，其特征在于，

所述后方照射側(cè)方雷達(dá)及所述側(cè)方照射側(cè)方雷達(dá)設(shè)置在傾卸車身的下方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車，其特征在于，

所述后方照射側(cè)方雷達(dá)及所述側(cè)方照射側(cè)方雷達(dá)以所述車輛中心面為基準(zhǔn)而向駕駛室的相對(duì)側(cè)設(shè)置。

6.一種帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車，能夠使用設(shè)置在車輛周圍的多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)車輛周圍的障礙物，其特征在于，

具備：

后方雷達(dá)，其是在后車軸殼體的后方側(cè)且在與后懸架工作缸接合的接合部之間，相對(duì)于車輛中心面而左右配置的多個(gè)雷達(dá)，各雷達(dá)分別以水平方向的照射中心軸交叉且垂直方向的照射中心軸具有規(guī)定的俯角的方式配置；

前方雷達(dá)，其是在車輛前部的下層的前方側(cè)相對(duì)于車輛中心面而左右配置的多個(gè)雷達(dá)，各雷達(dá)分別以水平方向的照射中心軸交叉且垂直方向的照射中心軸具有規(guī)定的俯角的方式配置；

左右配置的后方照射側(cè)方雷達(dá)，其以朝向后方的方式安裝在從前防護(hù)板向側(cè)方突出的位置，水平后方檢測(cè)極限線朝向車輛中心面?zhèn)龋怪狈较虻恼丈渲行拿婢哂兄辽倥c前輪交叉的俯角，該前防護(hù)板從所述下層朝向上層延伸；

左右的側(cè)方照射側(cè)方雷達(dá)，其以朝向側(cè)方的方式安裝在所述下層的側(cè)部，并以水平檢測(cè)范圍包括所述后方照射側(cè)方雷達(dá)的水平前方檢測(cè)極限線的方式配置，

所述障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)車輛整個(gè)周圍的障礙物。

7.一種帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車的障礙物檢測(cè)方法，該障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)以朝向后方的方式安裝在從前防護(hù)板向側(cè)方突出的位置，并能夠檢測(cè)車輛側(cè)方的障礙物，該前防護(hù)板從車輛前部的下層朝向上層延伸，所述帶障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的自卸汽車的障礙物檢測(cè)方法的特征在于，包括：

具有照射射束與前輪交叉的俯角的后方照射側(cè)方雷達(dá)對(duì)障礙物信息進(jìn)行檢測(cè)的工序；

將表示所述車輛自身的預(yù)先設(shè)定的車輛區(qū)域內(nèi)的障礙物信息排除的工序。