[實用新型]一種新型焊割機器人結構

有效

• 申請號: 201220753746.6
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN202963823U
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 徐杰;王娟;謝玉鵬;王安華;黃玉琴
• 申請（專利權）人: 黑龍江科技學院
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種新型焊割機器人結構。

背景技術：

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

現有的機器人在加工時多數為手工作業，生產效率慢，各個關節的自由度小，機器人的結構不夠緊湊，且重量偏重，

實用新型內容：

本實用新型的目的是提供一種新型焊割機器人結構，它重量輕，結構簡單、緊湊、輕巧，上、下臂的活動范圍大，使得機器人的工作空間幾乎能達到一個球體，可實現大減速比，運動平穩，承載能力大，無沖擊，噪聲小，運動精度高，傳動效率高。

為了解決背景技術所存在的問題，本實用新型是采用以下技術方案：它包含第一關節A、第二關節、第三關節、第四關節B、第五關節和第六關節；第一關節A包含基座1、減速器2、電機固定架3、電機4、軸承5、關節墊板6和關節連接板7；電機4與減速器2的輸入端連接，減速器2的輸出端與基座1連接，基座1與電機固定架3之間設有軸承5，基座1上設有關節連接板7，關節連接板7與電機固定架3之間設有關節墊板6；第四關節B包含壁板10、柔輪11、剛輪12、波發生器13、四關節連接板14和電機軸15；電機軸15與波發生器13連接，剛輪12與電機4的外殼連接，柔輪11與壁板10連接。

所述的第二關節和第三關節與第一關節A的結構原理相似。

所述的第五關節和第六關節與第四關節B的結構原理相似。

所述的第一關節A、第二關節、第三關節構成的連桿稱“手臂″，其尺寸較大，用來實現末端的空間位置。

所述的第四關節B、第五關節和第六關節尺寸較小，用來實現機器人末端的姿態，即保證機器人“手腕″的正確位姿。

本實用新型操作時，電機4轉動帶動減速器2，基座1與轉動箱產生相對運動，當基座1固定時，轉動箱旋轉形成所要的運動，剛輪12在電機軸15的帶動下傳動一定的轉速給剛輪12，壁板10與箱體相對運動。

本實用新型重量輕，結構簡單、緊湊、輕巧，上、下臂的活動范圍大，使得機器人的工作空間幾乎能達到一個球體，可實現大減速比，運動平穩，承載能力大，無沖擊，噪聲小，運動精度高，傳動效率高。

附圖說明：

圖1為本實用新型中第一關節A的結構示意圖；

圖2為本實用新型中第四關節B的結構示意圖。

具體實施方式：

參照圖1和圖2，本具體實施采用以下技術方案：它包含第一關節A、第二關節、第三關節、第四關節B、第五關節和第六關節；第一關節A包含基座1、減速器2、電機固定架3、電機4、軸承5、關節墊板6和關節連接板7；電機4與減速器2的輸入端連接，減速器2的輸出端與基座1連接，基座1與電機固定架3之間設有軸承5，基座1上設有關節連接板7，關節連接板7與電機固定架3之間設有關節墊板6；第四關節B包含壁板10、柔輪11、剛輪12、波發生器13、四關節連接板14和電機軸15；電機軸15與波發生器13連接，剛輪12與電機4的外殼連接，柔輪11與壁板10連接。

所述的第二關節和第三關節與第一關節A的結構原理相似。

所述的第五關節和第六關節與第四關節B的結構原理相似。

所述的第一關節A、第二關節、第三關節構成的連桿稱“手臂″，其尺寸較大，用來實現末端的空間位置。

所述的第四關節B、第五關節和第六關節尺寸較小，用來實現機器人末端的姿態，即保證機器人“手腕″的正確位姿。

本具體實施操作時，電機4轉動帶動減速器2，基座1與轉動箱產生相對運動，當基座1固定時，轉動箱旋轉形成所要的運動，剛輪12在電機軸15的帶動下傳動一定的轉速給剛輪12，壁板10與箱體相對運動。

本具體實施重量輕，結構簡單、緊湊、輕巧，上、下臂的活動范圍大，使得機器人的工作空間幾乎能達到一個球體，可實現大減速比，運動平穩，承載能力大，無沖擊，噪聲小，運動精度高，傳動效率高。