[實(shí)用新型]一種數(shù)控三截機(jī)械手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220750342.1
• 申請(qǐng)日: 2012-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN203245890U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施復(fù)興;黃俊欽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞艾爾發(fā)自動(dòng)化機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/02
• 分類號(hào): B25J18/02
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 吳英彬

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化控制設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種數(shù)控三截機(jī)械手臂。?

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，人們出于提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定和提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善工人勞動(dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的考慮，實(shí)用新型了機(jī)械臂，并把它大量應(yīng)用于生產(chǎn)過程中，尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，機(jī)械臂更是得到了廣泛的應(yīng)用。機(jī)械臂是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人的一種,它由操作機(jī),控制器,伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作，自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，能在三維空間完成各科·作業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械臂最早應(yīng)用于汽車制造工業(yè)，常應(yīng)用于焊接，噴漆，上下料和搬運(yùn)。機(jī)械臂延伸和擴(kuò)大了入的手足和大腦功能，它可代替入從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作，代替人從事繁重，單調(diào)的重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,保證產(chǎn)品質(zhì)量。?

現(xiàn)有的傳統(tǒng)注塑機(jī)械手臂中，以單截式和兩截式的機(jī)械手臂為主，其手臂行程受到單截式或者兩截式的手臂的臂部長(zhǎng)度的限制，且當(dāng)手臂處于非工作狀態(tài)時(shí)，手臂的臂部往往高于機(jī)臺(tái)高度許多，大大增加了整個(gè)機(jī)械手的空間占用體積；同時(shí)，單截式或兩截式的機(jī)械手臂的運(yùn)行速度不僅受到驅(qū)動(dòng)方式的限制，而且受到其本身結(jié)構(gòu)的限制，目前的機(jī)械手臂無(wú)法滿足越來(lái)越高的機(jī)械制造業(yè)發(fā)展。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述不足，提供一種數(shù)控三截機(jī)械手臂，通過在機(jī)械手臂中設(shè)置三截的手臂臂部，并采用特定的控制方法及倍速機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械手的占用空間的縮小及加快機(jī)械手手臂運(yùn)行速度。?

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：?

一種數(shù)控三截機(jī)械手臂，其包括數(shù)控三截機(jī)械手臂本體，該數(shù)控三截機(jī)械手臂本體包括第一截機(jī)械手臂、第二截機(jī)械手臂、第三截機(jī)械手臂及設(shè)置在每截機(jī)械手臂臂部上的導(dǎo)軌，每截機(jī)械手臂通過導(dǎo)軌連接；該數(shù)控三截機(jī)械手臂還包括倍速機(jī)構(gòu)，該倍速機(jī)構(gòu)包括皮帶傳動(dòng)裝置，所述數(shù)控三截機(jī)械手臂的各個(gè)臂部通過倍速機(jī)構(gòu)連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)控三截機(jī)械手臂的各個(gè)臂部以相同速度同步動(dòng)作。?

所述倍速機(jī)構(gòu)包括第一皮帶傳動(dòng)裝置，其包括第一從動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪及第一皮帶，所述數(shù)控三截機(jī)械手臂本體設(shè)置固定端，所述伺服電機(jī)固定在固定端上部，所述第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪分別固定在固定端的上下兩端，所述第一皮帶繞過所述第一從動(dòng)輪及第二從動(dòng)輪后連接所述伺服電機(jī)，所述第一皮帶的兩端分別固定在所述第一截機(jī)械手臂的上下兩端。?

所述倍速機(jī)構(gòu)還包括第二皮帶傳動(dòng)裝置，其包括第三從動(dòng)輪、第四從動(dòng)輪、第二固定塊及第二皮帶，所述第三從動(dòng)輪和第四從動(dòng)輪分別設(shè)置在所述第二截機(jī)械手臂的上下兩端；所述第二固定塊固定在所述第一從動(dòng)輪與第二從動(dòng)輪的外側(cè)，所述第二皮帶首尾連接，并活動(dòng)連接所述第三從動(dòng)輪和第四從動(dòng)輪、固定連接所述第二固定塊。?

所述倍速機(jī)構(gòu)還包括第三皮帶傳動(dòng)裝置，其包括第五從動(dòng)輪、第六從動(dòng)輪、第三皮帶，第三固定塊及第四固定塊，所述第三固定塊固定在所述第一截機(jī)械手臂的下側(cè)部，所述第四固定塊固定在所述第三截機(jī)械手臂的下側(cè)部，所述第五從動(dòng)輪和第六從動(dòng)輪分別設(shè)置在所述第二截機(jī)械手臂的上下兩端；所述第三皮帶首尾連接后活動(dòng)連接所述第五從動(dòng)輪及第六從動(dòng)輪，并固定連接所述第三固定塊及第四固定塊；所述第二截機(jī)械手臂通過第三皮帶傳動(dòng)裝置連接所述第一截機(jī)械手臂，所述第三截機(jī)械手臂通過第三皮帶傳動(dòng)裝置連接所述第二截機(jī)械手臂。?

所述數(shù)控三截機(jī)械手臂還包括第一截機(jī)械手臂專用鋁擠型、第二截機(jī)械手臂專用鋁擠型、第三截機(jī)械手臂專用鋁擠型及下垂式保護(hù)鏈條。?

本實(shí)用新型的有益效果是：通過設(shè)置數(shù)控三截機(jī)械手臂及在各個(gè)機(jī)械手?臂的臂部連接倍速機(jī)構(gòu)，并通過專用控制方法控制伺服電機(jī)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)數(shù)控三截機(jī)械手臂的三個(gè)臂部同步同速度動(dòng)作；本實(shí)用新型的數(shù)控三截機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)速度為現(xiàn)有技術(shù)的單截式機(jī)械手臂的2倍，為兩截式機(jī)械手臂的1倍；在實(shí)現(xiàn)相同手臂行程時(shí)，本實(shí)用新型的數(shù)控三截機(jī)械手臂的各個(gè)臂部長(zhǎng)度大大減短，并且整個(gè)數(shù)控三截機(jī)械手臂的空間體積大大縮小。?

通過設(shè)置下垂式的保護(hù)鏈條，保證數(shù)控三截機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)順暢，在數(shù)控三截機(jī)械手臂處于非工作狀態(tài)時(shí)，保護(hù)鏈條占用較小的空間體積，有利于減少數(shù)控三截機(jī)械手臂的整體體積。?

采用專用的鋁擠型作為機(jī)械手臂的臂部結(jié)構(gòu)梁，增加了機(jī)械手臂的強(qiáng)度，減輕重量，有利于增加機(jī)械手臂的運(yùn)行速度及精度，減輕皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及伺服電機(jī)的負(fù)擔(dān)。?

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。?

附圖說明