[實(shí)用新型]一種智能機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220745326.3
• 申請(qǐng)日: 2012-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN203527452U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉春志;鄭紅艷;王余勇;李明宏;彭叔建;葉建川;王泊志;林聰;楊孝洪;王濤;徐中來;毛宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川漢舟電氣有限公司
• 主分類號(hào): B25J3/00
• 分類號(hào): B25J3/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)械手。?

背景技術(shù)

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，包括前后、左右、上下、旋轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)等平行移動(dòng)和角度轉(zhuǎn)動(dòng)等動(dòng)作，用以按一定的程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置?？纱嫒说姆敝貏趧?dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，特別核工業(yè)中反應(yīng)堆燃料及材料輻射試驗(yàn)，核燃料后處理、放射性廢物處理，放射性同位素生產(chǎn)等科研生產(chǎn)活動(dòng)中不可缺少的操作工具，也是隔離操作有毒有害物質(zhì)的有效工具，因此對(duì)于機(jī)械手操作的精確性要求較高，使得其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本昂貴，不便于推廣應(yīng)用。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于：針對(duì)上述存在的問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、使用便捷、精確度高的智能機(jī)械手，該機(jī)械手可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，且其成本低廉，適用范圍廣，適合推廣應(yīng)用。?

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：?

本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，包括穿墻部件，所述穿墻部件的一端連接于主臂上，在穿墻部件上靠近主臂一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，所述主臂的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手，在該主臂機(jī)械手上設(shè)有供人手操作的扳手組件，所述穿墻部件的另一端通過轉(zhuǎn)接頭部件鉸接有從臂，該從臂的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手，在從臂機(jī)械手上設(shè)有夾持物品的夾鉗，所述主臂機(jī)械手通過鋼絲繩或鏈條依次經(jīng)主臂、驅(qū)動(dòng)部件、穿墻部件、轉(zhuǎn)接頭部件、從臂與從臂機(jī)械手連接，使從臂機(jī)械手的動(dòng)作與主臂機(jī)械手動(dòng)作一致。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，穿墻部件，主要用于固定于墻體上，使其兩端的主/從臂機(jī)械手能被墻體隔開的同時(shí)，仍然能自由地操作，保持其效果，使其能在有害環(huán)境下操作，保護(hù)人身安全；穿墻部件的一端連接于主臂上，主要解決主臂固定的問題，使主臂在使用時(shí)更加安全可靠，在穿墻部件上靠近主臂一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)部件主要用于驅(qū)動(dòng)穿墻部件內(nèi)的伸縮，同時(shí)控制從臂的伸縮和擺動(dòng)，還通過鋼絲繩或鏈條使從臂機(jī)械手的動(dòng)作與主臂機(jī)械手動(dòng)作一致；主臂的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手，在該主臂機(jī)械手上設(shè)有供人手操作的扳手組件，主要用于人手操作該扳手組件，扳手組件相對(duì)于主臂機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)、夾緊或者放松，并通過鋼絲繩或鏈條傳遞到從臂機(jī)械手上，使從臂機(jī)械手能與主臂機(jī)械手的動(dòng)作相同，實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手上的夾鉗的旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)、夾緊或者放松，確保從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手同步，可通過扳手組件對(duì)夾鉗的精確控制；在穿墻部件的另一端通過轉(zhuǎn)接頭部件鉸接有從臂，使從臂可相對(duì)于穿墻部件擺動(dòng)，從臂的端部上的夾鉗能伸到更遠(yuǎn)的地方，能實(shí)現(xiàn)對(duì)較遠(yuǎn)距離的物品的夾持或者搬運(yùn)，在該從臂的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手，在從臂機(jī)械手上設(shè)有夾持物品的夾鉗，該夾鉗的旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)、夾緊或者放松通過從臂機(jī)械手上纏繞的鋼絲繩或鏈條，使其與扳手組件的動(dòng)作相同，從而使人手操作扳手組件時(shí)的任何動(dòng)作均可同步在夾鉗上實(shí)現(xiàn)，使得控制極為方便精確，整個(gè)智能機(jī)械手通過鋼絲繩或鏈條傳動(dòng)，其中鋼絲繩或鏈條從主臂機(jī)械手經(jīng)主臂連接于驅(qū)動(dòng)部件上，同時(shí)鋼絲繩或鏈條從所述從臂機(jī)械手經(jīng)從臂、轉(zhuǎn)接頭部件、穿墻部件連接于驅(qū)動(dòng)部件上，使得鋼絲繩或鏈條均可受驅(qū)動(dòng)部件控制，且能確保從臂機(jī)械手的動(dòng)作與主臂機(jī)械手動(dòng)作一致，實(shí)現(xiàn)了從臂機(jī)械手能按照人手的意識(shí)，代替人手去操作危險(xiǎn)環(huán)境的下的動(dòng)作。本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，其動(dòng)作是依靠鋼絲繩或鏈條傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，從臂上夾鉗的運(yùn)動(dòng)是靠主臂上扳手組件的手把來操作，被夾持的物體所受的夾緊力大小與握緊手把的力成正比，使該機(jī)械手可在某特定環(huán)境下代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，且其成本低廉，適用范圍廣，適合推廣應(yīng)用。?

本實(shí)用新型的智能機(jī)械手，所述主臂機(jī)械手包括第一齒輪組件、第一傳動(dòng)輪系和第一從動(dòng)輪系，所述第一傳動(dòng)輪系設(shè)于第一齒輪組件內(nèi)，其二者的中心穿過有中心軸，中心軸的兩端穿于第一殼體內(nèi)，使第一傳動(dòng)輪系和第一齒輪組件可相對(duì)于第一殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扳手組件與第一齒輪組件間相互嚙合，使第一齒輪組件帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪系隨扳手組件的轉(zhuǎn)動(dòng)或者擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扳手組件的夾緊或松開使第一移動(dòng)軸推動(dòng)第一頂桿移動(dòng)，第一頂桿帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪系旋轉(zhuǎn)，使第一傳動(dòng)輪系與第一從動(dòng)輪系通過其上纏繞的鋼絲繩或鏈條，控制從臂機(jī)械手與主臂機(jī)械手的動(dòng)作一致。?