[實(shí)用新型]一種智能機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220745326.3
• 申請(qǐng)日: 2012-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN203527452U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉春志;鄭紅艷;王余勇;李明宏;彭叔建;葉建川;王泊志;林聰;楊孝洪;王濤;徐中來;毛宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川漢舟電氣有限公司
• 主分類號(hào): B25J3/00
• 分類號(hào): B25J3/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

1.一種智能機(jī)械手，其特征在于：它包括穿墻部件（1），所述穿墻部件（1）的一端連接于主臂（2）上，在穿墻部件（1）上靠近主臂（2）一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)部件（7），所述主臂（2）的端部上設(shè)有主臂機(jī)械手（3），在該主臂機(jī)械手（3）上設(shè)有供人手操作的扳手組件（3a），所述穿墻部件（1）的另一端通過轉(zhuǎn)換接頭部件（4）鉸接有從臂（5），該從臂（5）的端部上設(shè)有從臂機(jī)械手（6），在從臂機(jī)械手（6）上設(shè)有夾持物品的夾鉗（6a），所述主臂機(jī)械手（3）通過鋼絲繩或鏈條依次經(jīng)主臂（2）、驅(qū)動(dòng)部件（7）、穿墻部件（1）、轉(zhuǎn)換接頭部件（4）、從臂（5）與從臂機(jī)械手（6）連接，使從臂機(jī)械手（6）的動(dòng)作與主臂機(jī)械手（3）動(dòng)作一致。

2.如權(quán)利要求1所述的智能機(jī)械手，其特征在于：所述主臂機(jī)械手（3）包括第一齒輪組件（3c）、第一傳動(dòng)輪系（3d）和第一從動(dòng)輪系（3e），所述第一傳動(dòng)輪系（3d）設(shè)于第一齒輪組件（3c）內(nèi)，其二者的中心穿過有中心軸，中心軸的兩端穿于第一殼體內(nèi)，使第一傳動(dòng)輪系（3d）和第一齒輪組件（3c）可相對(duì)于第一殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扳手組件（3a）與第一齒輪組件（3c）間相互嚙合，使第一齒輪組件（3c）帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪系（3d）隨扳手組件（3a）的轉(zhuǎn)動(dòng)或者擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扳手組件（3a）的夾緊或松開使第一移動(dòng)軸（3f）推動(dòng)第一頂桿（3g）移動(dòng)，第一頂桿（3g）帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪系（3d）旋轉(zhuǎn)，使第一傳動(dòng)輪系（3d）與第一從動(dòng)輪系（3e）通過其上纏繞的鋼絲繩或鏈條，控制從臂機(jī)械手（6）與主臂機(jī)械手（3）的動(dòng)作一致。

3.如權(quán)利要求2所述的智能機(jī)械手，其特征在于：在所述扳手組件（3a）上設(shè)有鎖緊螺釘（3b），所述鎖緊螺釘（3b）可抵于第一移動(dòng)軸（3f）上限制第一移動(dòng)軸（3f）的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)從臂機(jī)械手（6）的鎖緊。

4.如權(quán)利要求2或3所述的智能機(jī)械手，其特征在于：所述從臂機(jī)械手（6）包括第二齒輪組件（6b）、第二傳動(dòng)輪系（6c）和第二從動(dòng)輪系（6d），所述第二傳動(dòng)輪系（6c）設(shè)于第二齒輪組件（6b）內(nèi)，其二者的中心穿過有軸，軸的兩端穿于第二殼體內(nèi)，使第二傳動(dòng)輪系（6c）和第二齒輪組件（6b）可相對(duì)于第二殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述夾鉗（6a）與第二齒輪組件（6b）間相互嚙合，使夾鉗（6a）隨第二齒輪組件（6b）的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)，所述第二齒輪組件（6b）的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二頂桿（6e）的移動(dòng)，第二頂桿（6e）推動(dòng)第二移動(dòng)軸使夾鉗（6a）夾緊或松開，所述第二傳動(dòng)輪系（6c）與第二從動(dòng)輪系（6d）上纏繞的鋼絲繩或鏈條與主臂機(jī)械手（3）內(nèi)纏繞的鋼絲繩或鏈條相連且同步。

5.如權(quán)利要求4所述的智能機(jī)械手，其特征在于：所述穿墻部件（1）包括移動(dòng)管殼體（1a）、移動(dòng)管組件（1b）和連接桿件（1c），所述移動(dòng)管組件（1b）套于移動(dòng)管殼體（1a）內(nèi)，且移動(dòng)管組件（1b）連接于驅(qū)動(dòng)部件（7）內(nèi)的電極減速器（7a）上，所述電極減速器（7a）驅(qū)動(dòng)移動(dòng)管組件（1b）伸縮，在移動(dòng)管組件（1b）的靠近轉(zhuǎn)換接頭部件（4）的一端設(shè)有擺絲桿傳動(dòng)部件（1d），擺絲桿傳動(dòng)部件（1d）與設(shè)于移動(dòng)管組件（1b）內(nèi)的連接桿件（1c）連接，所述連接桿件（1c）與驅(qū)動(dòng)部件（7）內(nèi)的手柄桿（7c）通過齒輪嚙合。

6.如權(quán)利要求5所述的智能機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)部件（7）包括電機(jī)減速器（7a）、動(dòng)滑輪組件（7b）和手柄桿（7c），其中所述動(dòng)滑輪組件（7b）上纏繞并控制鋼絲繩或鏈條，所述動(dòng)滑輪組件（7b）由電機(jī)減速器（7a）驅(qū)動(dòng)，所述電機(jī)減速器（7a）驅(qū)動(dòng)移動(dòng)管組件（1b）作伸縮運(yùn)動(dòng)，所述手柄桿（7c）與連接桿件（1c）的端部齒輪嚙合。

7.如權(quán)利要求1或2或3或5或6所述的智能機(jī)械手，其特征在于：所述主臂（2）包括主臂伸縮管（2a）、配重（2b）、伸縮滑輪組（2c）和鎖緊裝置（2d），在主臂伸縮管（2a）的側(cè)壁上設(shè)有兩個(gè)配重（2b），在主臂伸縮管（2a）上還設(shè)有鎖緊裝置（2d），在主臂伸縮管（2a）的一端上連接有主臂機(jī)械手（3），另一端上設(shè)有可纏繞鋼絲繩或鏈條的伸縮滑輪組（2c）。