[實用新型]一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構

有效

• 申請號: 201220738424.4
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN203008008U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 蔡敢為;張林;黃院星;于騰;胥剛;丁侃;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/38
• 分類號: E02F3/38;E02F3/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工程機械領域，特別是一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構。?

背景技術

裝載機是一種廣泛應用于公路、鐵路、建筑、水電等建設工程的土石方施工機械，它主要用于鏟裝土壤、砂石等散裝物料，也可對礦石、硬土等作輕度鏟挖作業。液壓裝載機是應用最廣泛的一類裝載機，但是液壓系統維護保養復雜，造價高，液壓系統易受環境因素影響，尤其在低溫或高溫環境下，容易出現無力或振動等情況?？煽貦C構式轉載機，用連桿機構取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅動時，容易實現自動化、數控化控制，雖然解決了液壓系統存在的一些不足，但是由于采用電機驅動，往往存在著扭矩過小，無法滿足工作需求等問題，為了提高扭矩，一般解決方法是采用幾臺電機同時驅動同一主動桿，但當伺服電機同時驅動時，由于存在各種誤差，往往很難同步，當幾臺電機同時驅動一個主動桿時，容易出現卡死及剛性破壞，影響了整個裝載機構的整體性能。?

微型裝載機因其機動靈活廣泛用于農業生產、小型施工過程中，微型裝載機由于承載能力小，連桿傳動所需扭矩較小，因此，由伺服電機驅動的可控微型裝載機實用性更高。?

發明內容

本實用新型的目的在于已有技術存在的問題提供一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構，在保證滿足傳統微型裝載機作業要求及連桿機構結構簡單的前提下，使該裝載機構具有承載能力大，體積小，可靠性高，同時要避免兩臺電機驅動同一主動桿時出現的卡死及剛性破壞現象。?

本實用新型通過以下技術方案來達到上述目的：?

一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構包括機架、動臂、鏟斗翻轉支鏈、動臂抬升支鏈、鏟斗。?

所述動臂一端通過第八轉動副、第九轉動副安裝在機架上，另一端通過第十?七轉動副、第十六轉動副與鏟斗連接。?

所述鏟斗翻轉支鏈由第一主動桿、第三連桿、搖臂、拉桿組成，所述第一主動桿一端通過第十轉動副與機架連接，另一端通過第十一轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第十二轉動副與搖臂一端連接，搖臂通過位于第十二轉動副、第十四轉動副之間的第十三轉動副連接在動臂上，搖臂另一端通過第十四轉動副與拉桿一端連接，拉桿另一端通過第十五轉動副與鏟斗連接。第一主動桿由安裝在機架上的伺服電機驅動。?

所述動臂抬升支鏈由第二主動桿、第三主動桿、第一連桿、第二連桿、橫梁組成，第二主動桿一端通過第一轉動副連接在機架上，另一端通過第二轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與橫梁連接，第三主動桿一端通過第五轉動副與機架連接，另一端通過第六轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第七轉動副與橫梁連接，橫梁通過第四轉動副連接在動臂上。第二主動桿、第三主動桿由安裝在機架上的伺服電機驅動。?

所述一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構第二主動桿、第三主動桿轉動速度可以根據具體工作要求在一定范圍內獨立調整，鏟斗翻轉支鏈、動臂抬升支鏈相互配合完成裝載作業。?

本實用新型突出優點在于：?

1，在保證滿足傳統微型裝載機作業要求及連桿機構結構簡單的前提下，采用全新的連桿機構設計，通過采用橫梁設計，保證了同時驅動動臂的兩臺伺服電機可以在一定范圍內不同步工作，在一定程度上允許伺服電機運動誤差的存在，從而提高了可靠性，改善了裝載機構的力學性能，在提高扭矩的同時，避免了同時驅動動臂時因伺服電機運動不同步而產生的主動桿卡死及剛性破壞。?

2，該自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構采用連桿傳動替代了傳統的液壓傳動，不僅降低了制造成本，同時易于維護保養，避免了溫度等環境因素對液壓系統工作的不利影響，由于各主動桿由伺服電機驅動，易于實現自動化、數控化。?

3，由于微型裝載機由于承載能力小，連桿傳動所需扭矩相對較小，由于動臂由雙動臂驅動，此種裝載機構實用性更高，可廣泛用于農業生產、小型施工過程中，同時由于各主動桿由伺服電機驅動，具有較好的靈活性，反應速度快，具有廣闊應用前景。?

附圖說明

圖1為本實用新型所述一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構示意圖。?

圖2為本實用新型所述一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構?動臂主視圖。?

圖3為本實用新型所述一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構鏟斗示意圖。?

圖4為本實用新型所述一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構鏟斗翻轉支鏈示意圖。?

圖5為本實用新型所述一種自調式反轉可控機構式微型多自由度裝載機構側視圖。?