[實用新型]一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構

有效

• 申請號: 201220733221.6
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN203003882U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 蔡敢為;丁侃;潘宇晨;于騰;高德中;呂姍姍;胥剛;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是一種含閉環子鏈的空間多自由度并聯機構。

背景技術

并聯機構和傳統的串聯機構相比較，具有以下特點：無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；結構緊湊，剛度高，承載能力大；對稱的并聯機構具有較好的各向同性。由于并聯機構本身就比較復雜，如果分支再含有閉環的話，其機構將會更加復雜，所以一般來說，對稱的、分支不含閉環的并聯機構才會具有最典型的性質，但是如果閉環應用的恰當，并聯機構的性能將會更加卓越，如著名的delta機構。另外，現有的并聯機構，其支鏈受連接方式的限制，一般只有一個主動桿連接在固結在機架上的驅動上，這樣的話多自由度并聯機構為實現其運動就需要多條支鏈或采取支鏈上串聯多個主動桿的方式，而多條支鏈的并聯機構結構復雜控制困難，支鏈上串聯多個主動桿會影響并聯機構的運動性能。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構，解決多條支鏈的并聯機構結構復雜控制困難的缺點。

本實用新型通過以下技術方案達到上述目的：一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構，包括第一五桿機構閉環子鏈、第二五桿機構閉環子鏈和執行機構子鏈。

所述第一五桿機構閉環子鏈由第一主動桿、第一主動滑塊、第一連桿、第二連桿及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉動副與機架相連，第一主動桿一端通過第一移動副連接到第一立柱上，第一主動桿另一端通過第二移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第一主動滑塊連接，第一主動滑塊另一端通過第三移動副與第一立柱連接，第一主動桿和第一主動滑塊帶動第一連桿和第二連桿的運動可控制第一虎克鉸在空間內的運動。

所述第二五桿機構閉環子鏈由第二主動桿、第二主動滑塊、第三連桿、第四連桿及第二立柱連接而成，第二立柱通過第四轉動副與機架相連，第二主動桿一端通過第四移動副連接到第二立柱上，第二主動桿另一端通過第五移動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第六轉動副與第二主動滑塊連接，第二主動滑塊另一端通過第六移動副與第二立柱連接，第二主動桿和第二主動滑塊帶動第三連桿和第四連桿的運動可控制第二虎克鉸在空間內的運動。

所述執行機構子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動平臺連接而成，第一虎克鉸通過第二轉動副與第一連桿連接，第一虎克鉸通過第七轉動副與動平臺連接，第二虎克鉸通過第五轉動副與第三連桿連接，第二虎克鉸通過第八轉動副與動平臺連接，第一虎克鉸、第二虎克鉸在各自的運動空間的運動可實現動平臺的空間多自由度運動。

本實用新型的突出優點在于：

1、通過閉環子鏈控制機構的運動，機構支鏈通過可轉動的立柱連接在機架上；

2、主動桿連接結構簡單，桿件做成輕桿，機構運動慣量小，動力學性能好；

3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執行器，本機構可應用到抓取、搬運、碼垛、裝配、切割等工作中。

附圖說明

圖1為本實用新型所述一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構的第一結構示意圖。

圖2為本實用新型所述一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構的第二結構示意圖。

圖3為本實用新型所述一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構的第一工作示意圖。

圖4為本實用新型所述一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構的第二工作示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型的技術方案作進一步說明。

對照圖1、圖2、圖3和圖4，一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構，包括第一五桿機構閉環子鏈、第二五桿機構閉環子鏈和執行機構子鏈。

所述第一五桿機構閉環子鏈由第一主動桿(5)、第一主動滑塊(11)、第一連桿(7)、第二連桿(9)及第一立柱(3)連接而成，第一立柱(3)通過第一轉動副(2)與機架(1)相連，第一主動桿(5)一端通過第一移動副(4)連接到第一立柱(3)上，第一主動桿(5)另一端通過第二移動副(6)與第一連桿(7)連接，第一連桿(7)另一端通過第二轉動副(8)與第二連桿(9)連接，第二連桿(9)另一端通過第三轉動副(10)與第一主動滑塊(11)連接，第一主動滑塊(11)另一端通過第三移動副(12)與第一立柱(3)連接，第一主動桿(5)和第一主動滑塊(11)帶動第一連桿(7)和第二連桿(9)的運動可控制第一虎克鉸(25)在空間內的運動。