[實用新型]一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構有效
| 申請號： | 201220733221.6 | 申請日： | 2012-12-27 |
| 公開（公告）號： | CN203003882U | 公開（公告）日： | 2013-06-19 |
| 發明（設計）人： | 蔡敢為;丁侃;潘宇晨;于騰;高德中;呂姍姍;胥剛;王小純 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 pprrr 閉環 并聯 機構 | ||
【權利要求書】：
1.一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構，包括第一五桿機構閉環子鏈、第二五桿機構閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于：
所述第一五桿機構閉環子鏈由第一主動桿、第一主動滑塊、第一連桿、第二連桿及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉動副與機架相連，第一主動桿一端通過第一移動副連接到第一立柱上，第一主動桿另一端通過第二移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第一主動滑塊連接，第一主動滑塊另一端通過第三移動副與第一立柱連接，
所述第二五桿機構閉環子鏈由第二主動桿、第二主動滑塊、第三連桿、第四連桿及第二立柱連接而成，第二立柱通過第四轉動副與機架相連，第二主動桿一端通過第四移動副連接到第二立柱上，第二主動桿另一端通過第五移動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第六轉動副與第二主動滑塊連接，第二主動滑塊另一端通過第六移動副與第二立柱連接，
所述執行機構子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動平臺連接而成，第一虎克鉸通過第二轉動副與第一連桿連接，第一虎克鉸通過第七轉動副與動平臺連接，第二虎克鉸通過第五轉動副與第三連桿連接，第二虎克鉸通過第八轉動副與動平臺連接。
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