[實用新型]一種柔性軸件抓手機構

有效

• 申請號: 201220719460.6
• 申請日: 2012-12-24
• 公開（公告）號: CN203045414U
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 李曉雷;郭生;李進冬;王志鑫;柏杉;李倫興;廖偉;侯春明;張洪慶;馬旭;石雙山;廖家賢;劉志強;林旭堯;王國玉;李海濱;陶秀玉
• 申請（專利權）人: 沈陽機床股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 崔紅梅

技術領域

本實用新型涉及機械制造領域，數控機床自動化生產線中軸類自動上下料抓手機構。?

背景技術

現有的自動上下料軸類抓手在抓取工件給機床上料過程中，采用驅動頂尖與尾臺頂尖的雙頂尖形式夾持工件時，當驅動頂尖頂緊工件一側，尾臺頂尖伸出頂緊工件另一側時，由于兩側頂尖都有柔性，此時會產生不確定軸向位移，料件這個位移量會對上下料抓手機構造成沖擊和扭矩，會導致抓手受損環，甚至對自動上下料系統的進給機構造成損壞。另外，由于不確定軸向位移的影響，會使工件定位不好，從而降低工件加工質量。同時軸類工件在夾持輸送過程中由于尺寸較長，現有的單抓手抓取時容易造成重心偏移、脫落等情況，也存在人身安全隱患。?

發明內容

本實用新型的目的是提供一種柔性軸件抓手機構，用于機床自動上下料機構，獨立設計的帶導軌滑塊的柔性手爪與剛性手爪并列排布的雙手爪抓手結構，既能滿足在工件上下料運送過程中剛性夾緊工件以保證運送安全的功能，又能滿足機床上下料時產生柔性自適應功能以保證高精確定位的要求。?

本設計的柔性軸件抓手機構，包括直角形連接架，氣缸，主抓手，其特征在于所述氣缸通過與支架連接來帶動直角形連接架做90°往復翻轉動作，兩副相同結構、均在二指氣爪上安裝的主抓手與輔助抓手并排固定在直角連接架的相鄰面上，其中柔性主抓手結構的手爪上安裝導軌、滑塊和連接軸及擋塊，鋼性輔助抓手只安裝剛性L形手爪；直角連接架同一面上的兩個并排的二指氣爪分別由各自氣動閥獨立控制，來實現抓緊與松開動作。?

本設計柔性軸件抓手機構的特點在于：上下料抓手都是由一個帶有導軌滑塊的柔性手爪和不帶滑塊的剛性手爪組成，其中柔性手爪作為主抓手，剛性手爪作為輔助抓手。在工件輸送過程中主抓手和輔助抓手一起抓緊工件以保證輸送安全?性，上料時輔助抓手松開，只由主抓手單獨抓緊工件，憑借主抓手彈簧軸和滑塊的柔性特點緩解兩側頂尖的彈性位移以減輕對抓手機構的沖擊，同時也能保證工件的精確裝卡定位，且這種雙手爪結構對軸類工件長度的適應范圍更寬。?

附圖說明

圖1是柔性抓手機構整體視圖；?

圖2是上下料抓手詳細結構圖；?

圖3是主抓手結構剖視圖。?

具體實施方式

本實用新型的柔性軸件抓手機構，圖1、圖2所見氣動閥組12和氣缸1固定在自動上下料系統的豎直梁上，氣缸帶中間耳軸結構，其桿側通過與直角形連接架2上的支架連接，其特征在于氣缸帶動直角形連接架2做90°往復翻轉動作。在直角形連接架2相鄰直角平面和立面上，分別并排安裝共計四個結構相同的二指氣爪5，同一面上的兩個并排的二指氣爪5分別由各自氣動閥獨立控制，來實現抓緊與松開動作。所述兩個柔性特質主抓手3和兩個鋼性特質輔助抓手4均固定在相鄰面同側的二指氣爪5上，構成兩副配置相同的抓手，直角形連接架2平面上的作為上料抓手，立面上的作為下料抓手，能夠實現取料和上料。主抓手3結構見圖3，手爪11為“L”形，其底邊有平行安裝孔，用于與二指氣爪5固定，其側面安裝滑塊7。滑塊7平面上有導軌6，使其能夠在工件軸向方向滑動。在導軌6兩端用螺栓，一端固定擋板8、另一端固定擋塊9，以實現滑塊7的限位功能，擋板8上安裝與導軌6平行的連接軸10，連接軸10通過手爪11上的定位孔實現彈簧13的導向，并將彈簧13的位置限定在擋板8和手爪11側面之間。?

主抓手結構有兩個工作狀態：自由狀態對應上下料系統的運送過程，此時彈簧13處于自由伸出狀態。壓縮狀態對應上下料過程，此時彈簧13處于自由壓縮狀態。上料過程中輔助抓手松開，只由主抓手單獨抓緊工件以保持柔性，其余下料及運送過程中都由主抓手和輔助抓手共同抓緊工件，以確保工件運行的安全性。?

工作時，本柔性軸件抓手機構首先運行到料庫抓取毛坯件，此時主抓手與輔?助抓手一起抓緊毛坯件，將毛坯件輸送到機床上方，下降到卡盤中心線高度，此時，抓手機構中的輔助抓手松開，只用主抓手單獨抓緊工件，接下來驅動頂尖頂緊，機床尾臺頂尖伸出頂緊工件，待工件頂緊后，抓手提升至機床上方，機床加工工件，抓手機構運行到料庫處重復前一動作。?