[實用新型]一種柔性軸件抓手機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220719460.6
• 申請日: 2012-12-24
• 公開（公告）號: CN203045414U
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設計）人: 李曉雷;郭生;李進冬;王志鑫;柏杉;李倫興;廖偉;侯春明;張洪慶;馬旭;石雙山;廖家賢;劉志強;林旭堯;王國玉;李海濱;陶秀玉
• 申請（專利權）人: 沈陽機床股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 沈陽優(yōu)普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 崔紅梅

1.一種柔性軸件抓手機構，包括直角形連接架，氣缸，主抓手，其特征在于所述氣缸(1)通過與支架連接來帶動直角形連接架(2)做90°往復翻轉動作，兩副相同結構、均在二指氣爪(5)上安裝的主抓手(3)與輔助抓手(4)并排固定在直角連接架(2)的相鄰面上，其中柔性主抓手(1)結構上的手爪(11)上安裝導軌(6)、滑塊(7)和連接軸(10)及擋塊(9)，鋼性輔助抓手(4)只安裝剛性L形手爪(11)；直角連接架同一面上的兩個并排的二指氣爪(5)分別由各自氣動閥獨立控制，來實現(xiàn)抓緊與松開動作。?

2.根據權利要求1所述的柔性軸件抓手機構，其特征在于每一副抓手機構是由有柔性特質的主抓手(3)和剛性特質的輔助抓手(4)組成。?

3.根據權利要求1所述的柔性軸件抓手機構，其特征在于主抓手(3)結構：手爪(11)為“L”形，其底邊有安裝孔，用于與二指氣爪(5)固定，其側面安裝滑塊(7)；滑塊(7)平面上有導軌(6)，使其能夠在工件軸向方向滑動，在導軌(6)兩端用螺栓，一端固定擋板(8)、一端固定擋塊(9)以實現(xiàn)限位功能，擋板(8)上安裝與導軌(6)平行的連接軸(10)，連接軸(10)通過手爪(11)上的定位孔實現(xiàn)彈簧(13)的導向，彈簧(13)的位置限定在擋板(8)和手爪(11)側面之間。?